飞行器舱段柔性装配系统设计及控制仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 导弹柔性装配及其相关理论的发展概况 | 第9-18页 |
| 1.2.1 导弹柔性自动化装配的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 关键技术的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 舱段调整机构设计及分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 调整机构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 调整机构方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机构解耦及自由度分析 | 第21-22页 |
| 2.3 调整机构运动学 | 第22-27页 |
| 2.3.1 坐标系定义及转换关系 | 第22-25页 |
| 2.3.2 调整机构运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.4 调整机构动力学 | 第27-28页 |
| 2.4.1 牛顿-欧拉方程 | 第27页 |
| 2.4.2 动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 舱段位姿调整运动规划 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 舱段始末位姿信息确定 | 第29-30页 |
| 3.3 轨迹规划 | 第30-38页 |
| 3.3.1 轨迹规划定义 | 第30页 |
| 3.3.2 运动轨迹分析设计 | 第30-35页 |
| 3.3.3 调姿时间确定 | 第35-38页 |
| 3.4 装配运动轨迹仿真 | 第38-41页 |
| 3.4.1 对接装配机构相关参数 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第39-40页 |
| 3.4.3 舱段位姿调整方案 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 调姿机构控制相关分析 | 第42-69页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 控制系统模型 | 第42-46页 |
| 4.2.1 电机数学模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 机械传动数学模型 | 第45-46页 |
| 4.3 控制算法理论 | 第46-49页 |
| 4.3.1 PID控制 | 第46-47页 |
| 4.3.2 自抗扰控制理论分析 | 第47-49页 |
| 4.4 定位支撑机构运动控制设计 | 第49-60页 |
| 4.4.1 伺服系统内环控制搭建 | 第51-53页 |
| 4.4.2 基于PID的定位支撑运动伺服控制 | 第53-56页 |
| 4.4.3 基于自抗扰的定位支撑运动伺服控制 | 第56-60页 |
| 4.5 舱段整体位姿调整控制 | 第60-68页 |
| 4.5.1 基于视觉测量舱段位姿整体调整控制 | 第61-64页 |
| 4.5.2 基于力测量误差修正 | 第64-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
