基于改进的细菌觅食优化算法的群机器人协作搜索方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 多机器人系统研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 典型多机器人系统研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.2 多机器人系统目标搜索研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 细菌觅食优化算法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究的主要内容与结构安排 | 第20-23页 |
| 第2章 多机器人搜索系统设计 | 第23-29页 |
| 2.1 多机器人系统的特征 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人运动模型分析 | 第25-27页 |
| 2.3 多机器人系统通信机制 | 第27-28页 |
| 2.4 多机器人目标搜索的问题描述 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于细菌觅食优化算法的目标搜索方法研究 | 第29-41页 |
| 3.1 算法起源 | 第29-30页 |
| 3.2 基于细菌觅食优化算法的目标搜索方法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 细菌觅食优化算法原理 | 第30-34页 |
| 3.2.2 场景建模 | 第34页 |
| 3.2.3 适应度函数 | 第34-35页 |
| 3.2.4 评价指标 | 第35页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 存在单个目标的实验情况 | 第36-37页 |
| 3.3.2 存在多个目标的实验情况 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于改进的细菌觅食优化算法的目标搜索研究 | 第41-49页 |
| 4.1 Levy分布 | 第41-42页 |
| 4.2 参数设置 | 第42-43页 |
| 4.3 仿真实验分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 搜索单目标的实验结果 | 第43-45页 |
| 4.3.2 搜索多目标的实验结果 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 仿真实验研究 | 第49-57页 |
| 5.1 仿真系统的设计 | 第49-50页 |
| 5.1.1 多机器人系统的控制结构 | 第49-50页 |
| 5.1.2 构建仿真实验平台 | 第50页 |
| 5.2 仿真结果的对比 | 第50-55页 |
| 5.2.1 查看目标搜索时间 | 第51页 |
| 5.2.2 查看目标搜索效果 | 第51-52页 |
| 5.2.3 查看目标搜索精度 | 第52-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第6章 结论和展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 作者简介及在校期间科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
