| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究目标和章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 四旋翼无人机原理分析与模型建立 | 第18-32页 |
| 2.1 四旋翼无人机机械结构 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼无人机飞行原理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 升力原理 | 第19页 |
| 2.2.2 飞行原理 | 第19-21页 |
| 2.3 四旋翼无人机完整数学模型的建立 | 第21-31页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 泰特布莱恩角 | 第23-24页 |
| 2.3.3 描述姿态变化的方法 | 第24-27页 |
| 2.3.4 完整数学模型 | 第27-29页 |
| 2.3.5 控制模型的确定 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于反步控制方法的四旋翼无人机飞行控制器设计 | 第32-47页 |
| 3.1 反步控制方法 | 第32-35页 |
| 3.1.1 反步控制方法基本原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第33-35页 |
| 3.2 基于反步控制方法的四旋翼无人机飞行控制器设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 基于反步控制方法的姿态控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于反步控制方法的位置控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.3 基于反步控制方法的飞行控制器仿真实验与结果分析 | 第40-46页 |
| 3.3.1 姿态控制器实验 | 第41-44页 |
| 3.3.2 高度控制器实验 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于反步滑模控制方法的四旋翼无人机飞行控制器设计 | 第47-60页 |
| 4.1 滑模控制方法 | 第47-49页 |
| 4.1.1 滑模控制方法的基本原理 | 第47-48页 |
| 4.1.2 滑模控制方法的稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.2 基于反步滑模控制方法的四旋翼无人机飞行控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.2.1 基于反步滑模控制方法的姿态控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于反步滑模控制方法的位置控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3 基于反步滑模控制方法的飞行控制器仿真实验与结果分析 | 第51-59页 |
| 4.3.1 姿态控制器实验 | 第51-54页 |
| 4.3.2 高度控制器实验 | 第54-55页 |
| 4.3.3 反步控制方法与反步滑模控制方法抗干扰对比实验 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于分数阶饱和函数反步滑模控制方法的四旋翼无人机飞行控制器设计 | 第60-77页 |
| 5.1 分数阶微积分理论 | 第60-65页 |
| 5.1.1 分数阶符号函数的功能有效性分析 | 第60-62页 |
| 5.1.2 分数阶趋近律的可达时间分析 | 第62-64页 |
| 5.1.3 分数阶系统的稳定性分析 | 第64-65页 |
| 5.2 基于分数阶反步滑模控制方法的飞行控制器设计 | 第65-66页 |
| 5.3 基于分数阶反步滑模控制控制器仿真实验与结果分析 | 第66-76页 |
| 5.3.1 分数阶反步滑模控制器仿真实验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 饱和函数替代符号函数的反步滑模控制器仿真实验 | 第68-70页 |
| 5.3.3 分数阶饱和函数替代符号函数的反步滑模控制器仿真实验 | 第70-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-80页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第86页 |
