| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动水面船舶轨迹跟踪控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 欠驱动船舶轨迹跟踪非线性控制理论基础 | 第15-24页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第15-18页 |
| 2.1.1 基本概念 | 第15-16页 |
| 2.1.2 Lyapunov稳定性定理 | 第16-18页 |
| 2.1.3 Barbalat引理 | 第18页 |
| 2.2 滑模变结构控制 | 第18-21页 |
| 2.2.1 滑模变结构控制基本原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第20页 |
| 2.2.3 几种典型的趋近律 | 第20-21页 |
| 2.3 神经网络方法 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪输出反馈滑模控制 | 第24-47页 |
| 3.1 控制问题描述 | 第24-25页 |
| 3.2 观测器设计 | 第25-27页 |
| 3.2.1 构造观测器 | 第25-27页 |
| 3.2.2 观测器稳定性分析 | 第27页 |
| 3.3 运动学回路虚拟控制律设计 | 第27-28页 |
| 3.4 动力学回路滑模控制律设计 | 第28-30页 |
| 3.4.1 纵向推力滑模控制律设计 | 第28-29页 |
| 3.4.2 转向力矩滑模控制律设计 | 第29-30页 |
| 3.5 系统稳定性分析 | 第30-31页 |
| 3.6 仿真研究与分析 | 第31-46页 |
| 3.6.1 封闭型轨迹跟踪 | 第32-39页 |
| 3.6.2 开放型轨迹跟踪 | 第39-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 欠驱动船舶轨迹跟踪RBF神经网络自适应滑模控制 | 第47-69页 |
| 4.1 控制问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2 运动学回路虚拟控制律设计 | 第48-49页 |
| 4.3 动力学回路滑模控制律设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 纵向推力滑模控制律设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 转向力矩滑模控制律设计 | 第51-53页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真研究与分析 | 第54-68页 |
| 4.5.1 封闭型轨迹跟踪 | 第54-61页 |
| 4.5.2 开放型轨迹跟踪 | 第61-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |