网络化Euler-Lagrange系统的协调动力学与控制
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号及释义对照表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 研究的背景及意义 | 第14-18页 |
| 1.3 主要的研究工作和创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 EL系统动力学及预备知识 | 第20-26页 |
| 2.1 EL动力学方程 | 第20-24页 |
| 2.2 图论与动力系统基本定理 | 第24-26页 |
| 第三章 网络化EL系统的脉冲同步 | 第26-50页 |
| 3.1 引言 | 第26-28页 |
| 3.2 网络化EL系统的脉冲同步 | 第28-32页 |
| 3.3 网络化开环EL系统的脉冲同步运动 | 第32-38页 |
| 3.4 应用例子及仿真 | 第38-47页 |
| 3.5 结论 | 第47-50页 |
| 第四章 非恒同网络化EL系统的跟踪反演控制 | 第50-70页 |
| 4.1 引言 | 第50-52页 |
| 4.2 网络化EL系统的非自适应反演跟踪控制 | 第52-55页 |
| 4.3 不确定干扰的网络化EL系统的自适应跟踪 | 第55-59页 |
| 4.4 参数不确定性网络化EL系统的自适应跟踪 | 第59-62页 |
| 4.5 应用例子与仿真 | 第62-68页 |
| 4.6 结论 | 第68-70页 |
| 第五章 网络化冗余机械臂系统的自适应跟踪 | 第70-86页 |
| 5.1 引言 | 第70-72页 |
| 5.2 动力学与运动学模型介绍 | 第72-73页 |
| 5.3 自适应跟踪控制算法 | 第73-77页 |
| 5.4 应用例子与仿真结果 | 第77-84页 |
| 5.5 结论 | 第84-86页 |
| 第六章 总结和展望 | 第86-90页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-90页 |
| 参考文献 | 第90-102页 |
| 附录：作者在攻读博士学位期间所获得的科研成果 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
