基于机器人的飞机蒙皮切边技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 内容摘要 | 第14页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 国内外蒙皮切边技术发展状况 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外蒙皮切边技术发展状况 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内蒙皮切边技术发展状况 | 第16页 |
| 1.3 工业机器人在飞机装配中的应用 | 第16-19页 |
| 1.4 机器人蒙皮切边技术 | 第19-23页 |
| 1.4.1 机器人铣削加工技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.2 飞机蒙皮的加工特点及影响因素 | 第20-22页 |
| 1.4.3 国内外机器人离线编程技术发展现状 | 第22-23页 |
| 1.5 论文背景和意义 | 第23页 |
| 1.6 论文的主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 试验系统与工艺流程 | 第26-39页 |
| 内容摘要 | 第26页 |
| 2.1 飞机壁板柔性装配系统 | 第26-28页 |
| 2.2 机器人铣削蒙皮试验系统 | 第28-36页 |
| 2.2.1 KUKA工业机器人 | 第30-33页 |
| 2.2.2 机器人移动平台 | 第33-34页 |
| 2.2.3 激光跟踪仪测量系统 | 第34-35页 |
| 2.2.4 螺旋铣终端执行器 | 第35页 |
| 2.2.5 机器人自动控制系统 | 第35-36页 |
| 2.3 机器人铣削蒙皮系统工艺流程 | 第36-38页 |
| 2.3.1 前期准备阶段 | 第37页 |
| 2.3.2 定位与空走阶段 | 第37页 |
| 2.3.3 机器人自动化铣削蒙皮阶段 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人路径规划及离线编程 | 第39-51页 |
| 内容摘要 | 第39页 |
| 3.1 系统坐标系 | 第39-43页 |
| 3.1.1 坐标系变换 | 第40-41页 |
| 3.1.2 系统坐标系构建 | 第41-43页 |
| 3.2 加工路径规划 | 第43-47页 |
| 3.2.1 加工路径规划目标 | 第44页 |
| 3.2.2 加工路径规划方法 | 第44-47页 |
| 3.3 离线编程 | 第47-49页 |
| 3.4 路径画线试验 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 蒙皮铣削方法研究 | 第51-67页 |
| 内容摘要 | 第51页 |
| 4.1 蒙皮切边误差与加工缺陷 | 第51-53页 |
| 4.1.1 蒙皮切边误差分析 | 第51-52页 |
| 4.1.2 蒙皮铣削加工缺陷 | 第52-53页 |
| 4.2 螺旋铣削方法 | 第53-56页 |
| 4.3 试验条件 | 第56页 |
| 4.4 圆周铣削与螺旋铣削对比 | 第56-59页 |
| 4.5 螺旋铣削正交试验 | 第59-60页 |
| 4.5.1 正交试验设计 | 第59页 |
| 4.5.2 正交试验结果 | 第59-60页 |
| 4.6 试验分析与加工参数优选 | 第60-66页 |
| 4.6.1 经验模型 | 第60页 |
| 4.6.2 加工参数灵敏度计算方法 | 第60-65页 |
| 4.6.3 加工参数优选 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 蒙皮铣削试验 | 第67-71页 |
| 内容摘要 | 第67页 |
| 5.1 轮廓精度试验 | 第67-69页 |
| 5.2 窗口切边试验 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 已发表论文 | 第77页 |
