叶片砂带磨削机器人轨迹规划与离线编程
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 存在的问题和解决方案 | 第14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 机器人轨迹规划技术基础 | 第16-24页 |
| 2.1 笛卡尔空间轨迹规划 | 第16-19页 |
| 2.2 有界偏差关节路径法 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.4 机器人运动学逆解 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 机器人磨削轨迹规划 | 第24-38页 |
| 3.1 磨削方式 | 第24-25页 |
| 3.2 多轴加工轨迹规划技术 | 第25-29页 |
| 3.3 叶片型面造型 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人磨削步长和行距计算 | 第30-34页 |
| 3.5 计算方法的改进 | 第34-35页 |
| 3.6 机器人姿态的确定 | 第35-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 叶片磨削机器人离线编程 | 第38-48页 |
| 4.1 提取可加工区域 | 第38-41页 |
| 4.2 加工区域划分 | 第41-46页 |
| 4.3 进出气边的处理 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 离线编程软件模块及试验 | 第48-57页 |
| 5.1 离线编程软件模块 | 第48-50页 |
| 5.2 加工试验 | 第50-55页 |
| 5.3 试验结果总结 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 研究展望 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
