| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外无人机发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外无人机航迹规划研究概况 | 第13-16页 |
| 1.3.1 无人机航迹规划算法现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 覆盖路径规划算法现状 | 第14-16页 |
| 1.4 课题来源及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第17-20页 |
| 1.5.1 本文要解决的问题 | 第17-18页 |
| 1.5.2 本文的主要内容架构 | 第18-20页 |
| 2 无人机相关知识介绍 | 第20-28页 |
| 2.1 无人机系统构成 | 第20-22页 |
| 2.2 无人机质心坐标系 | 第22页 |
| 2.2.1 无人机质心坐标系 | 第22页 |
| 2.2.2 地面坐标系 | 第22页 |
| 2.3 无人机运动参数 | 第22-25页 |
| 2.4 无人机质心运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.5 无人机航迹规划约束条件 | 第26-27页 |
| 2.6 无人机航迹代价函数 | 第27-28页 |
| 3 面向海岛航拍的无人机航迹规划算法研究 | 第28-53页 |
| 3.1 无人机转弯机动研究 | 第28页 |
| 3.2 无人机转弯过程耗能分析 | 第28-30页 |
| 3.3 无人机航迹规划约束条件研究 | 第30-35页 |
| 3.3.1 飞行任务约束 | 第30-31页 |
| 3.3.2 飞行高程约束 | 第31-32页 |
| 3.3.3 转弯角度（半径）约束 | 第32页 |
| 3.3.4 重叠率约束 | 第32-35页 |
| 3.4 提取海岛的规范化几何形区域 | 第35-36页 |
| 3.5 面向海岛航拍起降点的情况分析 | 第36-37页 |
| 3.6 计算外切多边形的最小跨度 | 第37-40页 |
| 3.7 覆盖航迹规划算法研究 | 第40-46页 |
| 3.7.1 ISC（内螺旋）覆盖航迹规划方法 | 第41-42页 |
| 3.7.2 牛耕式覆盖航迹规划方法 | 第42-43页 |
| 3.7.3 无人机的能耗特性分析 | 第43页 |
| 3.7.4 改进的牛耕式覆盖航迹规划方法 | 第43-46页 |
| 3.8 基于 Dubins 算法的航迹优化 | 第46-52页 |
| 3.9 总结与评价 | 第52-53页 |
| 4 面向海岛航拍的覆盖航迹实现 | 第53-61页 |
| 4.1 基于改进牛耕式的面向海岛航拍的覆盖航迹实现 | 第53-58页 |
| 4.1.1 算法流程及步骤 | 第53-54页 |
| 4.1.2 海岛区域地图绘制 | 第54-55页 |
| 4.1.3 数学建模 | 第55-56页 |
| 4.1.4 算法实现及数据计算 | 第56-58页 |
| 4.2 基于 VB 语言的无人机航迹自动生成的算法的实现 | 第58-61页 |
| 4.2.1 自动生成航迹算法研究 | 第58-59页 |
| 4.2.2 自动生成算法实现 | 第59-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
| 参加项目情况 | 第66-67页 |