| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 关键技术研究 | 第14-20页 |
| 1.2.1 海面移动目标识别与跟踪概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 图像处理技术 | 第15-18页 |
| 1.2.2.1 移动目标识别技术 | 第16-17页 |
| 1.2.2.2 移动目标跟踪技术 | 第17-18页 |
| 1.2.3 稳定伺服跟踪技术 | 第18-19页 |
| 1.2.4 制导控制律研究 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容及工作安排 | 第20-22页 |
| 第二章 海上移动目标图像识别与跟踪 | 第22-45页 |
| 2.1 图像预处理 | 第22页 |
| 2.2 图像分割 | 第22-23页 |
| 2.3 目标的特征提取 | 第23-25页 |
| 2.4 最小距离分类法 | 第25-26页 |
| 2.5 目标识别过程仿真及分析 | 第26-27页 |
| 2.6 移动目标图像识别与跟踪 | 第27-36页 |
| 2.6.1 自适应更新模板的模板匹配算法 | 第28-31页 |
| 2.6.1.1 模板匹配原理 | 第28页 |
| 2.6.1.2 匹配准则 | 第28-30页 |
| 2.6.1.3 基于更新模板匹配的目标跟踪算法及流程图 | 第30-31页 |
| 2.6.2 基于鲁棒错误！嵌入对象无效。滤波器的运动目标位置滤波与预测 | 第31-35页 |
| 2.6.2.1 目标在图像中运动模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.6.2.2 基于目标运动模型的鲁棒错误！嵌入对象无效。滤波器的设计 | 第33-35页 |
| 2.6.3 移动目标识别与跟踪算法流程 | 第35-36页 |
| 2.7 实验结果及分析 | 第36-37页 |
| 2.8 图像信息的后期处理 | 第37-44页 |
| 2.8.1 常用的坐标系及其关系转换 | 第37-41页 |
| 2.8.2 针孔摄像机模型 | 第41-42页 |
| 2.8.3 目标的精确定位 | 第42-43页 |
| 2.8.4 目标自动跟踪与稳定平台伺服控制的计算关系 | 第43-44页 |
| 2.9 本章总结 | 第44-45页 |
| 第三章 稳定平台伺服控制系统设计 | 第45-65页 |
| 3.1 稳定伺服平台原理研究 | 第45-47页 |
| 3.1.1 稳定伺服平台的分类 | 第46页 |
| 3.1.2 对稳定平台机械结构类型的分析 | 第46-47页 |
| 3.2 系统总体性能分析 | 第47-49页 |
| 3.2.1 稳定跟踪精度影响因素分析 | 第47-49页 |
| 3.2.1.1 稳定精度主要影响因素 | 第47-48页 |
| 3.2.1.2 跟踪精度影响因素 | 第48-49页 |
| 3.2.2 系统性能要求 | 第49页 |
| 3.3 稳定伺服平台数学模型 | 第49-52页 |
| 3.3.1 直流力矩电机传递函数 | 第49-51页 |
| 3.3.2 PWM 功率放大电路传递函数 | 第51-52页 |
| 3.3.3 速度陀螺传递函数 | 第52页 |
| 3.3.4 图像处理跟踪器传递函数 | 第52页 |
| 3.4 稳定平台控制回路及其控制律设计 | 第52-59页 |
| 3.4.1 视轴稳定回路 | 第53页 |
| 3.4.2 跟踪回路模型 | 第53-54页 |
| 3.4.3 滑模变结构控制律设计 | 第54-59页 |
| 3.4.3.1 滑模变结构[55,56] | 第54-55页 |
| 3.4.3.2 滑模变结构控制律设计 | 第55-57页 |
| 3.4.3.3 滑模变结构控制律稳定性分析 | 第57-59页 |
| 3.5 仿真试验及分析 | 第59-64页 |
| 3.5.1 经典 PID 控制律仿真 | 第59-61页 |
| 3.5.2 基于 PID 滑模面的滑模控制律仿真 | 第61-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 无人机跟踪制导律研究 | 第65-78页 |
| 4.1 无人机运动学及与目标相对距离变化模型的建立 | 第65-67页 |
| 4.1.1 无人机运动学模型建立 | 第65页 |
| 4.1.2 无人机与运动目标相对距离建模 | 第65-67页 |
| 4.2 无人机制导律设计 | 第67-69页 |
| 4.2.1 基于 RPG 的静止目标 Standoff 跟踪制导律设计 | 第68页 |
| 4.2.2 基于 RPG 的运动目标的 Standoff 跟踪制导律设计 | 第68-69页 |
| 4.3 基于 RPG 的运动目标 Standoff 跟踪制导律性能分析 | 第69-72页 |
| 4.3.1 跟踪目标和无人机相对距离收敛性分析 | 第69-70页 |
| 4.3.2 无人机横侧向制导律渐近稳定性分析 | 第70-72页 |
| 4.4 横侧向制导参数选取对系统性能的影响 | 第72-74页 |
| 4.5 制导律仿真验证 | 第74-77页 |
| 4.5.1 对静止目标的跟踪 | 第75页 |
| 4.5.2 对运动目标的跟踪 | 第75-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 工作总结 | 第78页 |
| 5.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
