| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外电动汽车的发展与现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 美国电动汽车的发展与现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 日本电动汽车的发展与现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 欧洲电动汽车的发展与现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 我国电动汽车的发展与现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外电动汽车控制器发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 电动教练车动力驱动系统结构原理 | 第18-27页 |
| 2.1 电动汽车的组成与原理 | 第18-19页 |
| 2.1.1 电驱动控制子系统 | 第18页 |
| 2.1.2 电池能量管理子系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 辅助设备子系统 | 第19页 |
| 2.2 燃油教练车与普通电动汽车操控特性对比 | 第19页 |
| 2.3 电动教练车驱动系统的布置形式 | 第19-22页 |
| 2.4 驱动电机特性分析 | 第22-26页 |
| 2.4.1 驱动电机工作要求 | 第22页 |
| 2.4.2 驱动电机分类 | 第22-24页 |
| 2.4.3 直流电动机的调速控制 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电动教练车控制器硬件电路设计 | 第27-41页 |
| 3.1 电机控制器对单片机的要求 | 第27-28页 |
| 3.2 电机控制芯片的选型与介绍 | 第28-29页 |
| 3.2.1 常用电机控制芯片的介绍 | 第28-29页 |
| 3.2.2 MC9S12XS128 各模块功能介绍 | 第29页 |
| 3.3 控制器各功能模块电路 | 第29-40页 |
| 3.3.1 基本电路 | 第29-32页 |
| 3.3.2 电源转换模块电路 | 第32-33页 |
| 3.3.3 输入信号接口电路 | 第33-37页 |
| 3.3.4 输出信号硬件电路 | 第37-38页 |
| 3.3.5 驱动模块硬件电路 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 电机控制算法研究 | 第41-53页 |
| 4.1 经典 PID 控制 | 第41-44页 |
| 4.1.1 PID 基本控制原理 | 第41-43页 |
| 4.1.2 数字式 PID 控制算法 | 第43-44页 |
| 4.2 模糊自适应 PID 控制 | 第44-50页 |
| 4.2.1 模糊逻辑控制介绍 | 第44-45页 |
| 4.2.2 模糊自适应 PID 基本原理 | 第45页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 | 第45-50页 |
| 4.3 模糊自适应 PID 控制仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 电动教练车控制器软件设计与试验 | 第53-66页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第53-54页 |
| 5.2 电动教练车电机控制策略 | 第54-56页 |
| 5.3 电机控制器软件设计 | 第56-61页 |
| 5.3.1 系统主程序流程设计 | 第56-57页 |
| 5.3.2 车辆起动模块流程设计 | 第57页 |
| 5.3.3 保护模块流程设计 | 第57-58页 |
| 5.3.4 起步模块流程设计 | 第58-59页 |
| 5.3.5 减速模块流程设计 | 第59页 |
| 5.3.6 怠速模块流程设计 | 第59-60页 |
| 5.3.7 加速模块流程设计 | 第60-61页 |
| 5.4 主要模块初始化 | 第61-63页 |
| 5.5 控制器功能试验 | 第63-65页 |
| 5.5.1 测速模块试验 | 第64-65页 |
| 5.5.2 起动与保护模块试验 | 第65页 |
| 5.5.3 起步模块试验 | 第65页 |
| 5.5.4 怠速、加速、减速模块试验 | 第65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 总结 | 第66页 |
| 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |