| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服系统国内外发展及研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 交流伺服系统发展历程和现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 交流伺服系统的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 伺服系统网络的比较与选择 | 第13-17页 |
| 1.3.1 几种流行的伺服现场总线 | 第14-15页 |
| 1.3.2 伺服总线技术的比较与选择 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 CAN 总线原理及 CANopen 协议分析 | 第18-32页 |
| 2.1 CAN 总线基本原理 | 第18-22页 |
| 2.1.1 CAN 的分层结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 CAN 总线拓扑结构及逻辑电平 | 第19-20页 |
| 2.1.3 CAN 总线仲裁过程和优先级的决定 | 第20-21页 |
| 2.1.4 CAN 总线应用层 | 第21-22页 |
| 2.3 CANopen 基本原理 | 第22-26页 |
| 2.3.1 设备模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 标识符的分配 | 第23-24页 |
| 2.3.3 通信模型 | 第24-26页 |
| 2.4 通信对象 | 第26-29页 |
| 2.4.1 NMT 对象 | 第26-27页 |
| 2.4.2 SDO 对象 | 第27-28页 |
| 2.4.3 PDO 对象 | 第28-29页 |
| 2.4.4 其他预定义对象 | 第29页 |
| 2.5 CANopen 电机驱动与运动控制子协议 DS-402 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 全数字式交流伺服驱动器软硬件设计 | 第32-46页 |
| 3.1 交流伺服系统控制结构 | 第32-33页 |
| 3.2 全数字式交流伺服驱动器组成 | 第33页 |
| 3.3 伺服驱动器硬件设计 | 第33-42页 |
| 3.3.1 控制单元设计 | 第33-37页 |
| 3.3.2 功率驱动单元设计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 检测单元设计 | 第39-42页 |
| 3.4 伺服驱动器软件设计 | 第42-45页 |
| 3.4.1 初始化程序 | 第42-43页 |
| 3.4.2 主程序 | 第43-44页 |
| 3.4.3 中断服务子程序 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 伺服驱动器 CANopen 接口设计 | 第46-65页 |
| 4.1 伺服驱动器 CAN 总线接口总体设计方案 | 第46-49页 |
| 4.1.1 CANopen 子站与伺服驱动器融合方式 | 第46-47页 |
| 4.1.2 CANopen 协议栈植入方法 | 第47-49页 |
| 4.2 CAN 接口硬件设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 CAN 控制器 | 第50页 |
| 4.2.2 CAN 收发器 | 第50-51页 |
| 4.2.3 接口电路设计 | 第51-52页 |
| 4.3 CAN 控制器底层驱动 | 第52-53页 |
| 4.3.1 CAN 初始化 | 第52-53页 |
| 4.3.2 CAN 报文收发 | 第53页 |
| 4.4 CANopen 协议栈对象字典的实现 | 第53-56页 |
| 4.4.1 对象字典数据类型的定义 | 第53-54页 |
| 4.4.2 对象字典的查找与读写 | 第54-55页 |
| 4.4.3 对象字典与控制程序的结合 | 第55-56页 |
| 4.5 CANopen 协议栈通信单元的实现 | 第56-62页 |
| 4.5.1 NMT 报文处理流程 | 第57-58页 |
| 4.5.2 SDO 报文处理流程 | 第58-59页 |
| 4.5.3 PDO 报文处理流程 | 第59-62页 |
| 4.6 CANopen 协议栈应用程序单元的实现 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验结果 | 第65-70页 |
| 5.1 基于 Windows 平台的 CANopen 控制主站设计 | 第65-67页 |
| 5.2 实验结果 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-77页 |
