足式机器人步态规划与平衡恢复策略研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 足式机器人的发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 足式机器人技术的研究综述 | 第18-19页 |
| 1.3.1 步态规划研究综述 | 第18页 |
| 1.3.2 运动稳定性评价概述 | 第18-19页 |
| 1.3.3 运动控制策略概述 | 第19页 |
| 1.4 论文主要研究内容与论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 双足机器人步态规划设计 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 双足机器人虚拟样机模型介绍 | 第21-23页 |
| 2.2.1 双足机器人自由度 | 第21-22页 |
| 2.2.2 腿部各部分部件尺寸 | 第22-23页 |
| 2.2.3 腿部关节运动范围 | 第23页 |
| 2.3 双足机器人步态规划 | 第23-30页 |
| 2.3.1 双足机器人步态规划方法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 前向关节步态规划 | 第24-28页 |
| 2.3.3 侧向关节步态规划 | 第28-30页 |
| 2.4 双足机器人步态规划仿真 | 第30-31页 |
| 2.5 双足机器人实验平台 | 第31-33页 |
| 2.6 双足机器人步行实验 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 四足机器人仿生步态规划设计 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 四足机器人虚拟样机模型介绍 | 第36-40页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第37页 |
| 3.2.2 腿机构介绍 | 第37-38页 |
| 3.2.3 运动学变换 | 第38-40页 |
| 3.3 四足机器人步态规划 | 第40-42页 |
| 3.3.1 步态基本定义 | 第40-41页 |
| 3.3.2 对角小跑步态规划 | 第41-42页 |
| 3.4 虚拟样机仿真实验验证 | 第42-47页 |
| 3.4.1 仿真平坦地面环境建模 | 第43页 |
| 3.4.2 仿真系统框图 | 第43-44页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 四足机器人平衡恢复控制算法研究 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 四足机器人姿态控制算法设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1 支撑腿调整方法介绍 | 第49-50页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3 虚拟样机仿真实验验证 | 第51-55页 |
| 4.3.1 仿真复杂地面环境建模 | 第51页 |
| 4.3.2 仿真系统框图 | 第51-52页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第52-55页 |
| 4.4 四足机器人迈步策略设计 | 第55-58页 |
| 4.4.1 简化倒立摆模型介绍 | 第56-57页 |
| 4.4.2 摆动腿迈步算法设计 | 第57-58页 |
| 4.5 虚拟样机仿真实验验证 | 第58-61页 |
| 4.5.1 仿真外界干扰环境建模 | 第58页 |
| 4.5.2 仿真系统框图 | 第58页 |
| 4.5.3 仿真结果 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文的主要工作和贡献 | 第62页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第69页 |
