车载姿态测量装置及数据处理算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题来源及研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 课题相关国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 姿态测量技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性敏感器件国内外发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 惯性导航技术国内外发展 | 第13-15页 |
| 1.2.4 组合导航系统在多功能路面检测中的应用 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 车载姿态测量装置设计 | 第17-34页 |
| 2.1 总体方案确定 | 第17-18页 |
| 2.2 器件选择 | 第18-19页 |
| 2.3 硬件电路 | 第19-24页 |
| 2.3.1 供电电源电路 | 第20-21页 |
| 2.3.2 加速度计信号转换电路 | 第21-22页 |
| 2.3.3 陀螺仪信号转换电路 | 第22-23页 |
| 2.3.4 GPS 信号转换电路 | 第23-24页 |
| 2.3.5 旋转编码器接口电路 | 第24页 |
| 2.4 软件编程 | 第24-30页 |
| 2.4.1 软件操作模式 | 第24-25页 |
| 2.4.2 软件程序设计 | 第25-30页 |
| 2.5 测量数据格式转换 | 第30-33页 |
| 2.5.1 GPS 输出数据转换 | 第30-31页 |
| 2.5.2 陀螺仪输出数据转换 | 第31-32页 |
| 2.5.3 加速度计输出数据转换 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 捷联惯性导航初始对准算法研究 | 第34-44页 |
| 3.1 解析式粗对准 | 第34-36页 |
| 3.2 初始对准精对准 | 第36-40页 |
| 3.2.1 精对准误差传播模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 Kalman 滤波在精对准中的应用 | 第38-40页 |
| 3.3 初始对准算法流程 | 第40-41页 |
| 3.4 仿真实验结果及分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 捷联惯性导航信息解算 | 第44-55页 |
| 4.1 常用参考坐标系 | 第44-45页 |
| 4.2 导航信息解算 | 第45-51页 |
| 4.2.1 比力转换 | 第46-47页 |
| 4.2.2 载体速度计算 | 第47页 |
| 4.2.3 载体位置计算 | 第47-48页 |
| 4.2.4 载体角速度计算 | 第48-49页 |
| 4.2.5 姿态四元数及姿态矩阵更新 | 第49-51页 |
| 4.3 仿真实验结果及分析 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 GPS/SINS 组合导航滤波算法研究 | 第55-69页 |
| 5.1 GPS/SINS 组合结构类型 | 第55-57页 |
| 5.1.1 非耦合系统 | 第55-56页 |
| 5.1.2 松耦合组合系统 | 第56页 |
| 5.1.3 紧耦合组合系统 | 第56-57页 |
| 5.2 GPS/SINS 松耦合组合系统建模 | 第57-61页 |
| 5.2.1 滤波方式的选取 | 第57-58页 |
| 5.2.2 组合导航状态方程数学模型 | 第58-60页 |
| 5.2.3 组合导航量测方程数学模型 | 第60-61页 |
| 5.3 组合导航滤波算法流程 | 第61-63页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第63-68页 |
| 5.4.1 仿真实验结果及分析 | 第63-66页 |
| 5.4.2 实际实验结果及分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
