| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 仿人机器人的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外仿人机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内仿人机器人研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 非线性动力学 | 第19-22页 |
| 1.3.1 简述非线性动力学 | 第19-21页 |
| 1.3.2 非线性动力学研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 机器人本体机构设计及实验平台的搭建 | 第24-35页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 仿人机器人本体结构设计 | 第25-31页 |
| 2.2.1 仿人机器人的自由度配置 | 第27-30页 |
| 2.2.2 驱动器的选型和材料的选型 | 第30-31页 |
| 2.3 外观尺寸设计 | 第31-32页 |
| 2.4 各部分具体自由度配置及机械装配情况 | 第32-33页 |
| 2.5 仿人机器人步态行走实验平台的搭建 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人步态行走间歇碰撞动力学模型的建立 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 非光滑动力学理论基础 | 第36-38页 |
| 3.2.1 刚性碰撞模型——第I类非光滑动力系统 | 第36-37页 |
| 3.2.2 干摩擦模型——第II类非光滑动力系统 | 第37页 |
| 3.2.3 弹性碰撞模型——第III类非光滑动力系统 | 第37-38页 |
| 3.3 分析非线性动力学的理论 | 第38-43页 |
| 3.3.1 混沌理论 | 第38-39页 |
| 3.3.2 分岔现象 | 第39页 |
| 3.3.3 不动点与周期点 | 第39-40页 |
| 3.3.4 庞加莱映射及其应用 | 第40-42页 |
| 3.3.5 李雅普诺夫指数分析法 | 第42-43页 |
| 3.4 17 R“加藤一郎”结构机器人动力学模型模型的建立 | 第43-45页 |
| 3.5 机器人间歇碰撞系统n?1周期存在的条件 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 实验及数据采集 | 第48-53页 |
| 4.1 机器人步态行走关键参数的采集 | 第48-50页 |
| 4.2 仿人机器人外激励的确定 | 第50-51页 |
| 4.2.1 FSR的工作原理 | 第50页 |
| 4.2.2 脚掌压力的采集 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机器人间歇碰撞动力学分析 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机器人间歇碰撞系统的Poincare映射及稳定性分析 | 第53-56页 |
| 5.3 机器人间歇碰撞系统的分岔及向混沌的演化 | 第56-67页 |
| 5.3.1 系统周期运动的倍化分岔及非常规的向混沌的演变 | 第56-59页 |
| 5.3.2 系统周期运动的Hopf分岔演变混沌的道路 | 第59-61页 |
| 5.3.3 系统周期运动的Hopf ?flip分岔向混沌的演变 | 第61-65页 |
| 5.3.4 系统周期运动的Hopf ?pitchfork分岔向混沌的演变 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 仿人机器人动态步行仿真 | 第69-75页 |
| 6.1 ADAMS简介 | 第69-70页 |
| 6.1.1 主要工作模块 | 第69-70页 |
| 6.1.2 ADAMS仿真步骤 | 第70页 |
| 6.2 仿人机器人仿真分析 | 第70-73页 |
| 6.2.1 仿人机器人建模 | 第70-71页 |
| 6.2.2 控制函数 | 第71-72页 |
| 6.2.3 仿真过程及结果分析 | 第72-73页 |
| 6.3 本章小节 | 第73-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第85页 |
