| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第12-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 相机模型与数据获取 | 第18-26页 |
| 2.1 传感器介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 深度相机构造与原理 | 第19-21页 |
| 2.3 相机的内外参模型 | 第21-23页 |
| 2.4 深度相机标定与数据获取 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 三维地图构建与相机定位算法 | 第26-54页 |
| 3.1 常见SLAM方案分析与对比 | 第26-33页 |
| 3.1.1 RGB-DSLAM | 第26-30页 |
| 3.1.2 ORBSLAM | 第30-31页 |
| 3.1.3 SVO | 第31-33页 |
| 3.1.4 方案对比 | 第33页 |
| 3.2 本文算法整体框架 | 第33-35页 |
| 3.3 相机跟踪 | 第35-47页 |
| 3.3.1 特征分析 | 第35-39页 |
| 3.3.2 直接法与间接法 | 第39-40页 |
| 3.3.3 稀疏直接法与粗估计 | 第40-44页 |
| 3.3.4 特征点法与精估计 | 第44-47页 |
| 3.4 回环检测 | 第47-49页 |
| 3.5 局部与全局优化 | 第49-51页 |
| 3.6 环境建图 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 实验分析与评估 | 第54-64页 |
| 4.1 实验环境 | 第54-55页 |
| 4.2 算法测试 | 第55-62页 |
| 4.2.1 位置精度测试工具 | 第55页 |
| 4.2.2 稀疏直接法与特征点法效率与精度对比 | 第55-58页 |
| 4.2.3 本文算法与RGBD SLAM效率与精度对比 | 第58-59页 |
| 4.2.4 本文算法轨迹估计与建图 | 第59-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 论文研究成果 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第72页 |