| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1. 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2. 研究内容的国内外现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1. Stewart并联机构正、逆解的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2. Stewart并联机构工作空间研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3. Stewart并联机构轨迹规划研究现状 | 第16页 |
| 1.2.4. 综合数字化平台的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3. 本论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 运动学数学建模及求解相关的基本理论 | 第19-29页 |
| 2.1. 引言 | 第19页 |
| 2.2. 基于共形几何代数(CGA)的运动学数学建模方法 | 第19-22页 |
| 2.2.1. 基本理论与运算规则 | 第19-21页 |
| 2.2.2. 几何实体的表达方式 | 第21-22页 |
| 2.3. Sylvester结式消元法 | 第22-23页 |
| 2.4. Groebner基消元法 | 第23-24页 |
| 2.4.1. Groebner基法的基本概念 | 第23页 |
| 2.4.2. Groebner基法的计算方法 | 第23-24页 |
| 2.5. 笛卡尔空间的两种基本的轨迹规划算法 | 第24-27页 |
| 2.5.1. 直线轨迹规划 | 第24-25页 |
| 2.5.2. 圆轨迹规划 | 第25-27页 |
| 2.6. 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 一般6-3 Stewart平台并联机构运动学分析 | 第29-43页 |
| 3.1. 引言 | 第29页 |
| 3.2. 基于CGA方法的6-3 Stewart平台并联机构位置正解 | 第29-33页 |
| 3.2.1. 运动约束方程的建立 | 第29-30页 |
| 3.2.2. 一般6-3 Stewart空间并联机构的正解 | 第30-33页 |
| 3.3. 一般6-3 Stewart平台并联机构的位置逆解 | 第33-34页 |
| 3.4. 一般6-3 Stewart平台并联机构的工作空间分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1. 影响一般6-3 Stewart平台并联机构工作空间的约束条件 | 第34-37页 |
| 3.4.2. 工作空间的确定方法 | 第37-39页 |
| 3.5. 一般6-3 Stewart平台并联机构的轨迹规划 | 第39-41页 |
| 3.5.1. 直线轨迹规划 | 第39-40页 |
| 3.5.2. 圆的轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.6. 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 一般6-6 Stewart平台并联机构运动学分析 | 第43-53页 |
| 4.1. 引言 | 第43页 |
| 4.2. 一般6-6 Stewart平台并联机构的位置正解 | 第43-47页 |
| 4.2.1. 运动约束方程的建立 | 第43-44页 |
| 4.2.2. 求解过程 | 第44-47页 |
| 4.3. 一般6-6 Stewart平台并联机构的位置逆解 | 第47-49页 |
| 4.4. 一般6-6 Stewart平台并联机构的工作空间分析 | 第49页 |
| 4.5. 一般6-6 Stewart平台并联机构的轨迹规划 | 第49-52页 |
| 4.5.1. 直线轨迹规划 | 第50-51页 |
| 4.5.2. 圆弧轨迹规划 | 第51-52页 |
| 4.6. 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 Stewart并联机构的综合数字化平台研究 | 第53-69页 |
| 5.1. MATLAB技术及图形用户界面(GUI)设计简介 | 第53-54页 |
| 5.1.1. MATLAB简介 | 第53页 |
| 5.1.2. MATLAB图形用户界面(GUI)设计简介 | 第53-54页 |
| 5.2. Stewart并联机构数字化平台架构及主要功能模块的实现 | 第54-56页 |
| 5.2.1. 软件系统架构设计概念 | 第54-55页 |
| 5.2.2. 主要功能模块的实现 | 第55-56页 |
| 5.3. 数字化平台软件的界面设计及介绍 | 第56-61页 |
| 5.4. 数字化平台运行实例 | 第61-67页 |
| 5.4.1. 系统运行环境 | 第61页 |
| 5.4.2. 实例验证 | 第61-67页 |
| 5.5. 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1. 结论 | 第69页 |
| 6.2. 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87页 |
