柔索驱动深蹲训练机器人控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 航天员的训练方法 | 第12-15页 |
| 1.3.1 太空训练方法 | 第12-14页 |
| 1.3.2 地面训练方法 | 第14-15页 |
| 1.4 柔索驱动康复训练并联机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 柔索驱动康复训练人机系统控制技术分析 | 第18-22页 |
| 1.5.1 控制问题概述 | 第18-20页 |
| 1.5.2 控制策略概述 | 第20-22页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 柔索驱动深蹲训练机器人总体方案设计 | 第25-35页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 深蹲训练机器人训练机理及设计要求 | 第25-28页 |
| 2.2.1 深蹲训练机器人训练机理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 深蹲训练机器人设计要求 | 第27-28页 |
| 2.3 深蹲训练机器人总体结构方案 | 第28-31页 |
| 2.3.1 机器人结构方案 | 第28-29页 |
| 2.3.2 柔索驱动加载单元结构方案 | 第29-30页 |
| 2.3.3 机器人构型分析 | 第30-31页 |
| 2.4 深蹲训练机器人总体控制方案 | 第31-33页 |
| 2.4.1 机器人控制总体方案 | 第31-32页 |
| 2.4.2 机器人控制策略 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 柔索驱动深蹲训练人机系统建模及仿真分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 人体下肢机构建模及仿真分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 下肢运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 下肢运动学仿真 | 第37-38页 |
| 3.2.3 下肢动力学分析 | 第38-41页 |
| 3.2.4 下肢动力学仿真 | 第41-42页 |
| 3.3 柔索驱动深蹲训练机器人机构建模及仿真 | 第42-46页 |
| 3.3.1 机器人机构建模 | 第42页 |
| 3.3.2 深蹲训练机器人柔索牵引力规划 | 第42-45页 |
| 3.3.3 深蹲训练机器人机构仿真 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 柔索驱动深蹲训练机器人控制策略研究 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 单柔索力伺服驱动建模 | 第47-49页 |
| 4.3 单柔索驱动力伺服控制策略研究及仿真分析 | 第49-58页 |
| 4.3.1 主动式力伺服闭环控制 | 第49-53页 |
| 4.3.2 被动式力伺服闭环控制 | 第53-58页 |
| 4.4 柔索驱动深蹲训练机器人控制策略及仿真分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 深蹲训练机器人控制策略 | 第58-59页 |
| 4.4.2 深蹲训练机器人仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 柔索驱动深蹲训练机器人实验研究 | 第63-75页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验原理及平台简介 | 第63-64页 |
| 5.3 机器人样机性能试验 | 第64-72页 |
| 5.3.1 单柔索伺服控制实验 | 第64-69页 |
| 5.3.2 双柔索伺服控制实验 | 第69-72页 |
| 5.4 人机系统实验研究 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
