| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 磁悬浮平台的国内外现状和发展 | 第10-13页 |
| 1.3 磁悬浮平台控制策略的现状及发展 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 磁悬浮平台数学模型的建立与分析 | 第16-24页 |
| 2.1 磁悬浮平台的结构 | 第16页 |
| 2.2 磁悬浮平台的原理 | 第16-17页 |
| 2.3 磁悬浮平台的建模 | 第17-23页 |
| 2.3.1 电磁力公式推导 | 第17-18页 |
| 2.3.2 差动电磁铁的电磁力推导 | 第18-19页 |
| 2.3.3 电磁绕组回路电压方程 | 第19-20页 |
| 2.3.4 磁悬浮平台模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于欧拉-拉格朗日模型(EL)的无源控制 | 第24-34页 |
| 3.1 无源控制的基本理论 | 第24-26页 |
| 3.1.1 系统的耗散性、无源性与稳定性 | 第24-25页 |
| 3.1.2 欧拉-拉格朗日系统 | 第25-26页 |
| 3.2 磁悬浮平台无源控制器的设计 | 第26-30页 |
| 3.2.1 磁悬浮系统的欧拉-拉格朗日(EL)模型 | 第26-28页 |
| 3.2.2 欧拉-拉格朗日系统的无源性 | 第28-29页 |
| 3.2.3 欧拉-拉格朗日系统的无源控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于端口受控哈密顿模型(PCHD)的无源控制 | 第34-46页 |
| 4.1 磁悬浮系统哈密尔模型的建立 | 第34-35页 |
| 4.2 基于PCHD模型的无源控制器设计 | 第35-39页 |
| 4.3 自适应无源控制器的设计 | 第39-42页 |
| 4.3.1 自适应扰动抑制技术原理 | 第39-41页 |
| 4.3.2 自适应无源控制器的设计 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第42-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 磁悬浮平台的同步控制研究 | 第46-54页 |
| 5.1 同步控制概述 | 第46-47页 |
| 5.2 相邻交叉耦合控制结构设计 | 第47-48页 |
| 5.3 相邻交叉耦合控制系统仿真分析 | 第48-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |