| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 路径跟踪控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 协调编队控制研究现状 | 第16-23页 |
| 1.4 课题研究的难点和存在的问题 | 第23页 |
| 1.4.1 单个UUV运动控制的难点 | 第23页 |
| 1.4.2 协调编队存在的问题 | 第23页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 多UUV系统的控制体系结构 | 第26-49页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 面向协调路径跟踪的多UUV系统体系结构 | 第26-33页 |
| 2.2.1 常见的群体体系结构 | 第26-29页 |
| 2.2.2 UUV硬件结构概述 | 第29-30页 |
| 2.2.3 面向协调路径跟踪的多UUV系统的体系结构 | 第30-33页 |
| 2.3 UUV的系统模型与验证 | 第33-44页 |
| 2.3.1 UUV的运动学模型 | 第34-36页 |
| 2.3.2 UUV的动力学模型 | 第36-42页 |
| 2.3.3 UUV运动模型的操纵性仿真 | 第42-44页 |
| 2.4 多UUV的通信系统 | 第44-47页 |
| 2.4.1 水声通信系统 | 第44-46页 |
| 2.4.2 基于图论的通信拓扑结构 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 空间直线路径跟踪下多UUV的协调编队控制 | 第49-71页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 预备知识 | 第50-53页 |
| 3.2.1 稳定性相关定义和引理 | 第50-52页 |
| 3.2.2 图论相关定义和引理 | 第52-53页 |
| 3.3 多UUV系统协调编队控制策略及控制目标 | 第53-57页 |
| 3.3.1 多UUV系统协调编队控制策略 | 第53-54页 |
| 3.3.2 多UUV系统协调编队控制目标 | 第54-57页 |
| 3.4 控制器设计及稳定性分析 | 第57-67页 |
| 3.4.1 路径跟踪控制 | 第57-60页 |
| 3.4.2 协调编队控制 | 第60-61页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第61-67页 |
| 3.5 数值仿真研究 | 第67-70页 |
| 3.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 空间曲线路径跟踪下多UUV的协调编队控制 | 第71-91页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 预备知识 | 第71-74页 |
| 4.2.1 Lyapunov 稳定性 | 第71-72页 |
| 4.2.2 输入-状态稳定性 | 第72-74页 |
| 4.3 固定通信拓扑下多UUV的协调路径跟踪控制 | 第74-76页 |
| 4.3.1 路径跟踪控制 | 第74页 |
| 4.3.2 协调编队控制 | 第74-75页 |
| 4.3.3 多UUV的协调路径跟踪控制 | 第75-76页 |
| 4.4 控制器设计及稳定性分析 | 第76-83页 |
| 4.4.1 路径跟踪控制及稳定性分析 | 第76-81页 |
| 4.4.2 协调编队控制及稳定性分析 | 第81-83页 |
| 4.5 数值仿真研究 | 第83-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第5章 环境约束下多UUV的协调路径跟踪控制 | 第91-107页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 预备知识 | 第91-92页 |
| 5.3 环境约束下多UUV的协调路径跟踪控制器设计 | 第92-105页 |
| 5.3.1 海流干扰下单个UUV的路径跟踪 | 第92-98页 |
| 5.3.2 通信约束下多UUV的协调编队 | 第98-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 附录A | 第123-124页 |