| Abstract | 第3-4页 |
| List of tables | 第8页 |
| List of figures | 第8-10页 |
| Chapter 1 Introduction | 第10-15页 |
| 1.1 Motivation | 第10-11页 |
| 1.2 Some definitions | 第11-12页 |
| 1.2.1 Servosystem | 第11-12页 |
| 1.2.2 Digital controller | 第12页 |
| 1.2.3 Real time control system | 第12页 |
| 1.3 Technology status | 第12-14页 |
| 1.3.1 Universal Serial Bus (USB) | 第12-13页 |
| 1.3.2 Controllers for servosystem | 第13-14页 |
| 1.4 Organization of the dissertation | 第14-15页 |
| Chapter 2 Presentation of the project | 第15-25页 |
| 2.1 Context | 第15-16页 |
| 2.2 System overview | 第16-18页 |
| 2.2.1 Overview of the final system designed | 第16页 |
| 2.2.2 Overview of the original system to design | 第16-18页 |
| 2.2.3 Objectives | 第18页 |
| 2.3 Hardware structure | 第18-22页 |
| 2.3.1 LPC2142 processor | 第18页 |
| 2.3.2 Control board of the original system | 第18-21页 |
| 2.3.3 Evaluation board used in the system designed | 第21-22页 |
| 2.4 System requirements | 第22-24页 |
| 2.4.1 Requirements | 第22-23页 |
| 2.4.2 Data flows | 第23-24页 |
| 2.5 Summary of chapter 2 | 第24-25页 |
| Chapter 3 Software design | 第25-54页 |
| 3.1 Software on the control board (original project) | 第25-29页 |
| 3.2 Software on the evaluation board (present project) | 第29-32页 |
| 3.3 USB software development for PC and LPC2142 | 第32-44页 |
| 3.3.1 General functioning of the USB | 第32-35页 |
| 3.3.2 Introduction to USB software development | 第35-36页 |
| 3.3.3 LPC214x USB API for Windows operating system | 第36-38页 |
| 3.3.4 USB device firmware for the LPC214x board:USB214x | 第38-41页 |
| 3.3.5 Development of the USB driver in the original project | 第41-42页 |
| 3.3.6 Development of the USB driver in the present project | 第42-44页 |
| 3.4 Design of the graphical user interface | 第44-53页 |
| 3.4.1 Requirements | 第44-45页 |
| 3.4.2 Composition of the main window | 第45-47页 |
| 3.4.3 Other useful windows | 第47-49页 |
| 3.4.4 Source code structure | 第49-53页 |
| 3.4.5 Composition of the source code (file management) | 第53页 |
| 3.5 Summary of chapter 3 | 第53-54页 |
| Chapter4 PID design for AC servosystem | 第54-66页 |
| 4.1 Definitions | 第54-56页 |
| 4.1.1 Feedback control loop | 第54页 |
| 4.1.2 Controller modes | 第54-55页 |
| 4.1.3 Feedforward control | 第55-56页 |
| 4.2 Control of AC servosystem | 第56-62页 |
| 4.2.1 General presentation of AC motors | 第56页 |
| 4.2.2 Mathematical model of a permanent magnet synchronous motor | 第56-59页 |
| 4.2.3 Model used and implemented in the evaluation board | 第59页 |
| 4.2.4 Position control with digital PID controller+feedforward controller | 第59-60页 |
| 4.2.5 Digital controller (PID+feedforward) | 第60-62页 |
| 4.3 Simulation on SIMULINK | 第62-65页 |
| 4.3.1 Simulink model | 第62页 |
| 4.3.2 General tuning method | 第62-63页 |
| 4.3.3 Results obtained | 第63-65页 |
| 4.4 Summary of chapter 4 | 第65-66页 |
| Chapter5 Results and analysis | 第66-79页 |
| 5.1 Steps for launching a simulation | 第66-68页 |
| 5.2 Tuning of the six sets of the controller | 第68-77页 |
| 5.2.1 Controller specificity | 第68页 |
| 5.2.2 Tuning method | 第68-69页 |
| 5.2.3 Tuning and Results obtained | 第69-77页 |
| 5.3 Global evaluation | 第77-79页 |
| 5.3.1 Graphical user interface | 第77-78页 |
| 5.3.2 USB communication | 第78页 |
| 5.3.3 Control performance | 第78-79页 |
| Chapter 6 Conclusion | 第79-80页 |
| APPENDIX A:LPC2142 Code samples | 第80-86页 |
| APPENDIX B:Graphical user interface-Description | 第86-100页 |
| APPENDIX C:Technical note-install and use USB driver/API | 第100-101页 |
| Abbreviations | 第101-102页 |
| Acknowledgements | 第102-103页 |
| References | 第103-105页 |
