立体仓库双轨式堆垛机电气控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 工程背景 | 第10-12页 |
| 1.2 堆垛机的发展 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 立体仓库控制系统总体设计 | 第15-22页 |
| 2.1 立体仓库的整体规划 | 第15页 |
| 2.2 货柜控制方案 | 第15-16页 |
| 2.3 传送设备控制方案 | 第16页 |
| 2.4 堆垛机传送方案 | 第16-17页 |
| 2.5 控制系统设计指标 | 第17页 |
| 2.6 系统电气控制结构 | 第17-18页 |
| 2.7 堆垛机整体作业流程 | 第18-21页 |
| 2.8 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 堆垛机运行系统定位技术实现 | 第22-31页 |
| 3.1 堆垛机行走定位与安全检测 | 第22-27页 |
| 3.1.1 位置检测与安全检测 | 第22-24页 |
| 3.1.2 认址方案比较 | 第24-26页 |
| 3.1.3 认址方案选择 | 第26-27页 |
| 3.2 激光测距传感器的选型 | 第27-29页 |
| 3.3 货叉定位保护装置 | 第29-30页 |
| 3.3.1 限位保护 | 第29页 |
| 3.3.2 联锁保护 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 堆垛机运行系统调速技术实现 | 第31-41页 |
| 4.1 堆垛机运行速度的变频调速 | 第31-32页 |
| 4.1.1 变频器的选择 | 第32页 |
| 4.2 堆垛机运行速度曲线研究 | 第32-34页 |
| 4.3 堆垛机闭环控制系统 | 第34页 |
| 4.4 模糊控制算法 | 第34-40页 |
| 4.4.1 模糊系统基本组成 | 第35-36页 |
| 4.4.2 算法设计 | 第36页 |
| 4.4.3 控制变量的模糊语言变量 | 第36-37页 |
| 4.4.4 确定隶属度函数 | 第37页 |
| 4.4.5 模糊控制规则的建立 | 第37-38页 |
| 4.4.6 解模糊 | 第38-39页 |
| 4.4.7 实验结果分析 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 控制系统软硬件设计 | 第41-54页 |
| 5.1 软件设计整体思想 | 第41-43页 |
| 5.2 堆垛机设备选型及配置 | 第43-46页 |
| 5.2.1 现场总线的选型 | 第44-45页 |
| 5.2.2 堆垛机设备配置 | 第45-46页 |
| 5.3 运动控制程序设计 | 第46-50页 |
| 5.3.1 自检程序设计 | 第47-48页 |
| 5.3.2 入库程序设计 | 第48页 |
| 5.3.3 出库程序设计 | 第48-50页 |
| 5.4 控制系统硬件原理图 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
