| 摘要 | 第4-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 课题的提出 | 第16-17页 |
| 1.2 汽车线控转向系统概述 | 第17-20页 |
| 1.2.1 汽车线控转向系统的结构 | 第17-18页 |
| 1.2.2 汽车线控转向系统的关键技术 | 第18-20页 |
| 1.3 双向控制方法综述 | 第20-27页 |
| 1.3.1 双向控制在机器人领域的发展 | 第21-23页 |
| 1.3.2 双向控制在线控转向系统中的应用 | 第23-27页 |
| 1.4 汽车转向系统变传动比特性研究现状 | 第27-31页 |
| 1.4.1 变角传动比特性的研究现状 | 第28-30页 |
| 1.4.2 变力传动比特性的发展 | 第30-31页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第31-34页 |
| 第2章 线控转向系统验证平台开发 | 第34-54页 |
| 2.1 线控转向系统仿真验证平台 | 第34-38页 |
| 2.1.1 线控转向系统动力学模型 | 第34-37页 |
| 2.1.2 CarSim 车辆模型 | 第37-38页 |
| 2.1.3 线控转向系统与车辆模型接口 | 第38页 |
| 2.2 线控转向系统实验验证平台 | 第38-46页 |
| 2.2.1 线控转向系统实验验证平台的硬件介绍 | 第38-43页 |
| 2.2.2 力感模拟与转向电机驱动器 | 第43-44页 |
| 2.2.3 基于 Matlab/xPC Target 技术的测控系统 | 第44-46页 |
| 2.3 线控转向系统参数辨识 | 第46-52页 |
| 2.3.1 电机电参数辨识 | 第46-48页 |
| 2.3.2 转向盘模块机械参数辨识 | 第48-51页 |
| 2.3.3 转向执行模块机械参数辨识 | 第51-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 基于新型双向控制结构的 SBW 控制方法研究 | 第54-86页 |
| 3.1 线控转向系统的功能定义 | 第54-56页 |
| 3.1.1 转向盘和转向车轮间运动与力的耦合 | 第55页 |
| 3.1.2 可变角传动比特性 | 第55-56页 |
| 3.1.3 可变力传动比特性 | 第56页 |
| 3.2 转矩驱动/位置反馈式双向控制结构 | 第56-61页 |
| 3.2.1 控制结构的原理 | 第56-58页 |
| 3.2.2 控制结构的数学模型及透明性分析 | 第58-61页 |
| 3.3 转向盘模块位置控制器设计 | 第61-70页 |
| 3.3.1 力感模拟电机的转矩闭环控制 | 第61-63页 |
| 3.3.2 力感模拟电机目标转矩的确定 | 第63-70页 |
| 3.4 转向执行模块转矩控制器设计 | 第70-73页 |
| 3.4.1 惯量补偿控制 | 第71页 |
| 3.4.2 阻尼补偿控制 | 第71-72页 |
| 3.4.3 摩擦补偿控制 | 第72-73页 |
| 3.5 基于无源理论的稳定性控制 | 第73-80页 |
| 3.5.1 系统无源的条件 | 第73-74页 |
| 3.5.2 无源观测器和控制器 | 第74-76页 |
| 3.5.3 机械转向系统的无源性分析 | 第76-77页 |
| 3.5.4 线控转向系统的无源性分析 | 第77-78页 |
| 3.5.5 线控转向系统的稳定性控制 | 第78-80页 |
| 3.6 双向控制结构的 SBW 实验车验证 | 第80-83页 |
| 3.7 本章小结 | 第83-86页 |
| 第4章 基于转向特性的角传动比特性研究 | 第86-114页 |
| 4.1 角传动比对转向特性的影响 | 第86-89页 |
| 4.1.1 角传动比对乘用车底盘性能的影响 | 第87页 |
| 4.1.2 角传动比对转向特性指标的影响分析 | 第87-89页 |
| 4.2 线控转向系统角传动比特性的设计方法 | 第89-107页 |
| 4.2.1 角传动比特性的设计依据 | 第90-92页 |
| 4.2.2 角传动比随车速变化的特性 | 第92-100页 |
| 4.2.3 角传动比随小齿轮转角变化的特性 | 第100-104页 |
| 4.2.4 运动模式下角传动比特性 | 第104-107页 |
| 4.3 具有不同角传动比特性车辆的性能对比分析 | 第107-113页 |
| 4.3.1 不同角传动比特性的介绍 | 第107-108页 |
| 4.3.2 仿真对比实验及分析 | 第108-113页 |
| 4.4 本章小结 | 第113-114页 |
| 第5章 基于转向盘力特性的力传动比特性研究 | 第114-140页 |
| 5.1 转向盘力特性的客观评价 | 第114-118页 |
| 5.1.1 中心区转向盘力特性 | 第114-117页 |
| 5.1.2 保舵力特性 | 第117页 |
| 5.1.3 泊车工况转向盘力矩水平 | 第117-118页 |
| 5.2 力传动比与摩擦补偿对转向盘力特性的影响 | 第118-128页 |
| 5.2.1 SBW 系统的转向阻力矩 | 第118-119页 |
| 5.2.2 力传动比与当量助力的转换 | 第119-121页 |
| 5.2.3 当量助力特性和摩擦补偿对转向盘力特性的影响分析 | 第121-128页 |
| 5.3 线控转向系统当量助力特性的设计方法 | 第128-139页 |
| 5.3.1 当量助力特性的设计依据 | 第129页 |
| 5.3.2 当量助力特性的车速区间划分 | 第129-133页 |
| 5.3.3 当量助力随转向盘力矩变化特性 | 第133-137页 |
| 5.3.4 运动模式下当量助力特性与摩擦补偿 | 第137-139页 |
| 5.4 本章小结 | 第139-140页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第140-144页 |
| 6.1 全文总结 | 第140-143页 |
| 6.2 研究展望 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-152页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |
