| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 技术发展趋势及国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 隔振技术的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 并联机构的研究现状和在多维隔振中的应用 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 五自由度并联隔振平台分析 | 第14-27页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 五自由度并联隔振平台系统 | 第14-15页 |
| 2.3 运动学建模 | 第15-21页 |
| 2.3.1 并联机构的坐标系定义 | 第15-17页 |
| 2.3.2 位置逆解 | 第17页 |
| 2.3.3 速度和加速度分析 | 第17-21页 |
| 2.4 闭环动力学建模与模型简化 | 第21-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 大量程磁致伸缩致动器的设计 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 超磁致伸缩致动器的设计 | 第27-35页 |
| 3.2.1 磁致伸缩材料 | 第27-28页 |
| 3.2.2 磁致伸缩致动器的设计 | 第28-35页 |
| 3.3 微位移放大机构设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 放大原理 | 第35页 |
| 3.3.2 柔性放大机构设计 | 第35-38页 |
| 3.4 大量程磁致伸缩致动器动力学模型 | 第38-41页 |
| 3.4.1 GMA 静态特性 | 第38-39页 |
| 3.4.2 GMA 的动态特性 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 并联隔振平台的控制方法 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 单支链控制方法 | 第42-44页 |
| 4.3 隔振平台主动控制策略 | 第44-52页 |
| 4.3.1 主动隔振平台的控制方法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 主动隔振平台隔振效果仿真 | 第46-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 五自由度并联隔振系统的优化 | 第53-60页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 4UPS|CPU 并联机构参数优化 | 第53-58页 |
| 5.3 PID 参数优化 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |