| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 研究目标与研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文构成 | 第16-18页 |
| 2 四足仿生机器人结构与状态信息分析 | 第18-28页 |
| 2.1 机械结构与动力系统 | 第18-21页 |
| 2.1.1 机械结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 驱动装置与动力系统 | 第19-21页 |
| 2.2 控制系统与状态信息 | 第21-23页 |
| 2.2.1 控制系统 | 第21-22页 |
| 2.2.2 状态信息 | 第22-23页 |
| 2.3 状态感知系统结构与传感器配置 | 第23-27页 |
| 2.3.1 基于CAN总线的分布式状态感知系统结构 | 第23-26页 |
| 2.3.2 状态感知传感器配置 | 第26-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 3 状态感知系统核心单元硬件设计 | 第28-59页 |
| 3.1 核心单元硬件结构 | 第28-31页 |
| 3.2 基于FPGA的核心单元硬件电路 | 第31-50页 |
| 3.2.1 电路原理图设计 | 第31-44页 |
| 3.2.2 PCB电磁兼容性设计 | 第44-50页 |
| 3.3 基于双核并行处理的片上系统 | 第50-58页 |
| 3.3.1 功能需求分析与处理器配置 | 第50-52页 |
| 3.3.2 片上系统设计 | 第52-58页 |
| 3.4 小结 | 第58-59页 |
| 4 系统应用与测试 | 第59-76页 |
| 4.1 仿真系统 | 第59-63页 |
| 4.1.1 基于PCI卡的仿真系统硬件设计 | 第59-60页 |
| 4.1.2 仿真系统软件设计 | 第60-63页 |
| 4.2 系统测试与分析 | 第63-75页 |
| 4.2.1 时钟、电源及电磁兼容测试 | 第64-68页 |
| 4.2.2 CAN总线通信与数据采集测试 | 第68-74页 |
| 4.2.3 总体测试与分析 | 第74-75页 |
| 4.3 小结 | 第75-76页 |
| 5 结论与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 结论 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |