| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-13页 |
| 1.1.1 倒立摆简介 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.3 倒立摆的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2 RBF-ARX模型概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 RBF神经网络 | 第13-15页 |
| 1.2.2 ARX模型 | 第15页 |
| 1.2.3 RBF-ARX模型 | 第15-16页 |
| 1.3 预测控制概述 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 倒立摆建模研究 | 第19-41页 |
| 2.1 物理建模方法 | 第19-23页 |
| 2.2 系统辨识建模方法 | 第23-24页 |
| 2.3 RBF-ARX建模方法 | 第24-30页 |
| 2.3.1 数据采集实验 | 第24-27页 |
| 2.3.2 RBF-ARX模型辨识 | 第27-30页 |
| 2.3.3 模型阶次估计 | 第30页 |
| 2.4 一级倒立摆RBF-ARX建模 | 第30-40页 |
| 2.4.1 单输入单输出系统建模 | 第30-35页 |
| 2.4.2 一输入二输出系统建模 | 第35-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 一级倒立摆起摆预测控制器设计 | 第41-51页 |
| 3.1 预测控制理论基础 | 第41-44页 |
| 3.2 预测控制器设计 | 第44-50页 |
| 3.2.1 倒立摆系统RBF-ARX模型的状态空间描述 | 第44-46页 |
| 3.2.2 基于RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第46-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 倒立摆起摆仿真与实物控制 | 第51-65页 |
| 4.1 参考轨迹设定 | 第51页 |
| 4.2 基于RBF-ARX模型的倒立摆预测控制仿真研究 | 第51-58页 |
| 4.2.1 倒立摆RBF-ARX模型预测控制算法的参数设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 倒立摆RBF-ARX模型预测控制系统仿真 | 第53-58页 |
| 4.3 基于RBF-ARX模型的预测控制实时控制 | 第58-63页 |
| 4.3.1 控制环境 | 第58-61页 |
| 4.3.2 实时控制 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
