| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 国内外冗余机械臂研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.2 国内外冗余机械臂运动控制研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 冗余双臂协调运动控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.3.1 冗余机械臂运动控制以及双臂协调操作存在问题 | 第23-24页 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 | 第24页 |
| 1.3.3 本文研究内容的特色和创新之处 | 第24-25页 |
| 1.4 本文组织架构和章节安排 | 第25-26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第二章 冗余机械臂运动学动力学建模 | 第28-36页 |
| 2.1 基于伪逆的运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.2 在线优化的运动学模型 | 第30-32页 |
| 2.3 冗余机械臂动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 冗余机械臂在线运动规划方法研究 | 第36-56页 |
| 3.1 基于力矩层约束双模态在线优化模型 | 第36-39页 |
| 3.2 基于内点法非线性规划求解 | 第39-42页 |
| 3.3 仿真分析 | 第42-55页 |
| 3.3.1 直线轨迹跟踪控制仿真 | 第43-48页 |
| 3.3.2 基于圆弧轨迹运动规划仿真 | 第48-50页 |
| 3.3.3 奇异点仿真分析 | 第50-54页 |
| 3.3.4 求解速度分析 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 双臂协调装配研究 | 第56-68页 |
| 4.1 视觉伺服 | 第56-59页 |
| 4.1.1 目标物体的位姿检测 | 第57-58页 |
| 4.1.2 手眼标定 | 第58-59页 |
| 4.2 任务规划 | 第59-62页 |
| 4.3 基于虚拟动力学模型的协调装配运动控制算法研究 | 第62-67页 |
| 4.3.1 基于轴孔装配的运动约束模型 | 第62-64页 |
| 4.3.2 基于虚拟动力学的力控制模型 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 实验研究 | 第68-92页 |
| 5.1 系统实验平台构建 | 第68-73页 |
| 5.1.1 硬件系统核心部件 | 第68-71页 |
| 5.1.2 硬件系统架构设计 | 第71-72页 |
| 5.1.3 软件系统架构设计 | 第72-73页 |
| 5.2 机械臂D-H参数标定实验 | 第73-77页 |
| 5.3 机械臂手眼坐标标定 | 第77-80页 |
| 5.4 冗余机械臂在线运动规划实验 | 第80-86页 |
| 5.4.1 直线轨迹跟踪运动 | 第81-82页 |
| 5.4.2 通过奇异点轨迹跟踪任务实验 | 第82-84页 |
| 5.4.3 圆弧轨迹跟踪实验 | 第84-86页 |
| 5.5 双臂协调操作实验 | 第86-90页 |
| 5.5.1 双臂协调搬运实验 | 第86-88页 |
| 5.5.2 双臂协调装配实验 | 第88-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 总结和展望 | 第92-96页 |
| 6.1 总结 | 第92-93页 |
| 6.2 展望 | 第93-96页 |
| 参考文献 | 第96-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第108页 |