六自由度可重构模块化工业机器人运动学与动力学研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 六自由度可重构模块化机器人系统研究综述 | 第11-18页 |
| 1.1.1 可重构模块化机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.1.2 机器人运动学、动力学国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2 研究意义及目的 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 可重构模块化工业机器人运动学分析 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 可重构模块化机器人模块介绍 | 第21-23页 |
| 2.3 可重构模块化机器人正运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 运动学数学基础 | 第23-26页 |
| 2.3.2 自由度模块化机器人正运动学 | 第26-29页 |
| 2.4 可重构模块化机器人逆运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 可重构模块化工业机器人轨迹生成 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机器人空间运动轨迹位置的求解 | 第37-44页 |
| 3.2.1 直线运动轨迹位置的求解 | 第37-38页 |
| 3.2.2 圆弧运动轨迹位置的求解 | 第38-41页 |
| 3.2.3 抛物线运动轨迹位置的求解 | 第41-44页 |
| 3.3 机器人空间运动轨迹姿态的求解 | 第44-45页 |
| 3.4 机器人运动学仿真 | 第45-51页 |
| 3.4.1 仿真界面搭建 | 第45-48页 |
| 3.4.2 机器人运动学仿真 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 机器人大轨迹运动光滑转接研究 | 第53-75页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 PL转接法的提出 | 第54-55页 |
| 4.3 机器人空间运动轨迹转接情况分析 | 第55-56页 |
| 4.4 PL圆弧插入方法以及参数计算 | 第56-60页 |
| 4.4.1 PL点位置的确定 | 第57-59页 |
| 4.4.2 PL点姿态的确定 | 第59-60页 |
| 4.5 PL位置等级长度的自适应调整 | 第60-62页 |
| 4.6 六自由度可重构模块化机器人S型加减速规划 | 第62-73页 |
| 4.6.1 S型加减速计算公式推导 | 第63-64页 |
| 4.6.2 S型加减速组成判定 | 第64-69页 |
| 4.6.3 S型加减速规划结果 | 第69-73页 |
| 4.7 实验仿真结果 | 第73-74页 |
| 4.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 可重构模块化机器人动力学研究 | 第75-101页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 拉格朗日法动力学建模 | 第75-79页 |
| 5.3 角加速度惯量项系数矩阵D_(IJ)计算 | 第79-84页 |
| 5.3.1 连杆相关参数的计算 | 第79-80页 |
| 5.3.2 系数矩阵D_(ij)计算 | 第80-84页 |
| 5.4 向心力系数与哥氏力系数计算 | 第84-95页 |
| 5.5 重力项的计算 | 第95页 |
| 5.6 可重构模块化机器人动力学方程 | 第95-97页 |
| 5.7 可重构模块化机器人ADAMS仿真 | 第97-100页 |
| 5.8 本章小结 | 第100-101页 |
| 6 总结与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-111页 |
| 学位论文数据集 | 第111页 |
