| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 并联机构数控系统研究的目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第10-12页 |
| 1.3 数控系统的研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3.1 数控系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 数控系统发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 3-UPU并联机构运动学分析 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 3-UPU并联机构自由度计算 | 第16-17页 |
| 2.3 3-UPU并联机构坐标系统建立 | 第17-18页 |
| 2.4 3-UPU并联机构运动坐标表示与齐次坐标变换 | 第18-22页 |
| 2.5 3-UPU并联机构运动学正反解分析 | 第22-24页 |
| 2.6 3-UPU并联机构雅克比矩阵和奇异性分析 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 3-UPU并联机构数控系统硬件设计 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 PC+NC数控系统简介 | 第27-28页 |
| 3.3 3-UPU并联机构硬件系统整体方案设计 | 第28-29页 |
| 3.4 3-UPU并联机构数控系统硬件配置 | 第29-33页 |
| 3.4.1 研华 610L工控机 | 第29-30页 |
| 3.4.2 Turbo PMAC CLIPPER运动控制卡 | 第30-31页 |
| 3.4.3 DTC-8B转接接口板 | 第31-32页 |
| 3.4.4 松下A5交流伺服系统 | 第32-33页 |
| 3.5 3-UPU并联机构硬件系统集成 | 第33-37页 |
| 3.5.1 运动控制单元连接 | 第33-34页 |
| 3.5.2 DTC-8B转接接口板与系统连接 | 第34-35页 |
| 3.5.3 伺服系统连接 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 3-UPU并联机构数控系统软件设计 | 第38-57页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 上位机软件开发 | 第38-48页 |
| 4.2.1 通讯模块开发 | 第39-41页 |
| 4.2.2 运动轨迹生成模块开发 | 第41-45页 |
| 4.2.3 上位机空载调试界面模块开发 | 第45-48页 |
| 4.3 下位机软件开发 | 第48-56页 |
| 4.3.1 运动程序开发 | 第49-53页 |
| 4.3.2 运动学正反解程序开发 | 第53-55页 |
| 4.3.3 PLC程序开发 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 3-UPU并联机构数控系统空载调试 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 3-UPU并联机构数控系统硬件参数配置 | 第57-58页 |
| 5.3 3-UPU并联机构伺服控制系统PID参数调节 | 第58-62页 |
| 5.4 3-UPU并联机构软件功能验证 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
