| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪言 | 第9-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究的现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3 主要的研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机械手控制系统的总体方案设计 | 第14-18页 |
| 2.1 机械手模型 | 第14-15页 |
| 2.2 机械手功能分析和控制要求 | 第15-16页 |
| 2.3 机械手控制系统工作原理 | 第16-18页 |
| 第3章 机械手控制系统的硬件设计 | 第18-39页 |
| 3.1 机械手位移传感器的硬件设计 | 第18-19页 |
| 3.2 微控制器 | 第19-21页 |
| 3.3 主控制器核心板设计 | 第21-26页 |
| 3.4 步进电机 | 第26-31页 |
| 3.4.1 步进电机选型 | 第26-29页 |
| 3.4.2 步进电机模型 | 第29-31页 |
| 3.5 步进电机驱动器设计 | 第31-34页 |
| 3.5.1 驱动芯片选型 | 第31-32页 |
| 3.5.2 驱动器硬件电路设计 | 第32-34页 |
| 3.6 触摸屏选型 | 第34-36页 |
| 3.7 机械手导轨的选型 | 第36-37页 |
| 3.8 机械手传动方式选择 | 第37-39页 |
| 第4章 机械手控制系统的软件设计 | 第39-66页 |
| 4.1 嵌入式实时操作系统 μC/OS -II的移植 | 第39-44页 |
| 4.1.1 μC/OS-II操作系统 | 第39-40页 |
| 4.1.2 μC/OS-II在STM32F303上的移植 | 第40-44页 |
| 4.2 步进电机加减速软件设计 | 第44-49页 |
| 4.3 基于遗传算法的PID控制算法设计 | 第49-60页 |
| 4.3.1 PID控制算法理论及其数字化应用 | 第49-51页 |
| 4.3.2 基本遗传算法理论 | 第51-52页 |
| 4.3.3 遗传算法PID参数初始种群确定 | 第52-56页 |
| 4.3.4 PI控制器参数优化遗传算法实现 | 第56-60页 |
| 4.4 触摸屏通信软件设计 | 第60-65页 |
| 4.4.1 触摸屏 | 第60-62页 |
| 4.4.2 触摸屏界面设计 | 第62-63页 |
| 4.4.3 触摸屏与主控制器通信 | 第63-65页 |
| 4.5 机械手位移检测软件设计 | 第65-66页 |
| 第5章 全自动血凝仪机械手控制系统调试 | 第66-72页 |
| 5.1 执行机构步进电机运行调试 | 第66-67页 |
| 5.2 遗传算法整定PI控制器参数调试 | 第67-69页 |
| 5.3 机械手位移传感器调试 | 第69-70页 |
| 5.4 触摸屏通信调试 | 第70页 |
| 5.5 步进电机驱动调试 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |