下肢康复机器人轨迹规划及其柔顺性控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 下肢康复机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 下肢康复机器人的结构类型 | 第11-13页 |
| 1.3.2 下肢康复机器人的控制策略 | 第13-17页 |
| 1.4 本文研究内容与结构组织 | 第17-19页 |
| 第2章 下肢康复机器人轨迹规划研究 | 第19-33页 |
| 2.1 步态分析 | 第19-20页 |
| 2.2 步态数据获取 | 第20-21页 |
| 2.3 图像数据处理 | 第21-24页 |
| 2.4 步态轨迹规划 | 第24-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人数学模型与非奇异终端滑模控制 | 第33-46页 |
| 3.1 并联机器人数学模型 | 第33-34页 |
| 3.2 非奇异终端滑模控制 | 第34-40页 |
| 3.2.1 传统线性滑模控制 | 第36-37页 |
| 3.2.2 终端滑模控制 | 第37页 |
| 3.2.3 非奇异终端滑模控制 | 第37-38页 |
| 3.2.4 系统稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.2.5 系统收敛性分析 | 第39-40页 |
| 3.3 非奇异终端滑模控制器的参数优化 | 第40-42页 |
| 3.3.1 编码方案 | 第40-41页 |
| 3.3.2 适应度函数 | 第41页 |
| 3.3.3 遗传算子 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于变阻尼导纳控制的机器人柔顺性控制 | 第46-62页 |
| 4.1 机器人柔顺控制概况 | 第46-48页 |
| 4.2 导纳控制 | 第48-51页 |
| 4.2.1 阻抗控制设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 导纳控制设计 | 第49-51页 |
| 4.3 导纳参数对控制性能的影响 | 第51-54页 |
| 4.4 变阻尼导纳控制 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真与实验验证 | 第56-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第62-63页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |
