ABB工业机器人误差标定与算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 工业机器人误差标定技术国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 ABB工业机器人雅可比矩阵建立及标定理论 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 IRB2400型机器人系统组成 | 第16-20页 |
| 2.3 机器人坐标系的建立与分析 | 第20-25页 |
| 2.4 机器人运动学求解 | 第25-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 ABB工业机器人的偏微分求解及校验 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 误差来源及其分析 | 第34-35页 |
| 3.3 机器人运动学标定理论 | 第35-38页 |
| 3.4 基于MATLAB程序设计及求解 | 第38-42页 |
| 3.5 基于MATLAB仿真 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 ABB六转轴机器人误差标定实验 | 第47-70页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于孔和平面标定 | 第47-57页 |
| 4.3 激光跟踪标定 | 第57-68页 |
| 4.4 质量评估 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 全文总结 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
