水面移动机器人的控制方法研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第13-17页 |
| 1.2.1 美国 | 第13-15页 |
| 1.2.2 以色列 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内 | 第16-17页 |
| 1.3 水面无人艇运动控制技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本论文的主要工作及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 水面无人艇的运动数学模型 | 第21-45页 |
| 2.1 水面无人艇运动模型的建立 | 第21-28页 |
| 2.1.2 流体动力导数的无量纲化 | 第25-26页 |
| 2.1.3 水面无人艇运动的线性模型 | 第26-28页 |
| 2.2 水面无人艇运动响应型模型 | 第28-30页 |
| 2.2.1 水面无人艇运动的线性响应型模型 | 第28-30页 |
| 2.2.2 水面无人艇运动的非线性响应型模型 | 第30页 |
| 2.3 水面无人艇运动仿真 | 第30-33页 |
| 2.4 水面无人艇的干扰运动分析及仿真 | 第33-38页 |
| 2.5 水面无人艇PID控制及仿真 | 第38-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 水面无人艇航速模糊控制 | 第45-54页 |
| 3.1 模糊控制技术 | 第45-49页 |
| 3.1.1 模糊语言变量的选择 | 第45-46页 |
| 3.1.2 隶属度函数的确定 | 第46-48页 |
| 3.1.3 模糊控制规则 | 第48页 |
| 3.1.4 模糊推理与解模糊化 | 第48-49页 |
| 3.2 仿真实验及结果分析 | 第49-53页 |
| 3.2.1 不考虑建模误差的仿真实验 | 第50-52页 |
| 3.2.2 考虑建模误差下的仿真实验 | 第52-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水面无人艇航向模糊自适应控制 | 第54-61页 |
| 4.1 水面无人艇航向运动控制概述 | 第54-55页 |
| 4.2 模糊自适应PID控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 水面无人艇航向模糊控制 | 第61-71页 |
| 5.1 水面无人艇航向模糊控制系统设计 | 第61-68页 |
| 5.1.1 水面无人艇航向模糊控制器的结构设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 水面无人艇的航向改变模糊控制器的设计 | 第63-67页 |
| 5.1.3 水面无人艇航向保持模糊控制器的设计 | 第67-68页 |
| 5.2 仿真实验及结果分析 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
