基于弹性体三维形变的触觉传感技术研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 压力传感器 | 第13-15页 |
| 1.2.2 基于弹性体形变的接触力检测的传感器 | 第15-18页 |
| 1.3 课题的提出 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 触觉传感器的组成 | 第20-28页 |
| 2.1 总体结构 | 第20-24页 |
| 2.1.1 三维数据采集装置 | 第20-23页 |
| 2.1.2 弹性体 | 第23页 |
| 2.1.3 照明光源 | 第23-24页 |
| 2.2 非线性接触模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-28页 |
| 第3章 弹性体形变的三维测量 | 第28-50页 |
| 3.1 基于光栅投影法获取三维形变 | 第28-37页 |
| 3.1.1 基本原理 | 第28-30页 |
| 3.1.2 求相位 | 第30-31页 |
| 3.1.3 相位解包裹 | 第31-37页 |
| 3.2 基于双目视觉获取三维形变 | 第37-48页 |
| 3.2.1 双目视觉原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 摄像机的标定 | 第38-44页 |
| 3.2.3 识别标记点和提取坐标 | 第44-46页 |
| 3.2.4 三维形貌的重构 | 第46-48页 |
| 3.3 两种方案的对比 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 弹性体受力有限元分析 | 第50-60页 |
| 4.1 弹性体有限元分析中材料参数的确定 | 第50-52页 |
| 4.2 模拟弹性体受力 | 第52-59页 |
| 4.2.1 正向挤压 | 第52-58页 |
| 4.2.2 侧向挤压 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 试验和数据分析 | 第60-78页 |
| 5.1 试验装置 | 第60-61页 |
| 5.2 实测试验 | 第61-71页 |
| 5.2.1 平面正向挤压试验 | 第61-65页 |
| 5.2.2 直径16mm圆棒挤压试验 | 第65-66页 |
| 5.2.3 数据分析 | 第66-71页 |
| 5.3 侧向挤压 | 第71-73页 |
| 5.4 误差分析 | 第73-76页 |
| 5.4.1 光栅投影误差 | 第73页 |
| 5.4.2 标定误差 | 第73-75页 |
| 5.4.3 三维重建误差 | 第75-76页 |
| 5.4.4 建模误差 | 第76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第87页 |
