某自动供输弹机械手结构设计与优化
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 选题科研现状与发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 弹药自动装填系统现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| 1.2.2 机器人现状与发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.2.3 结构优化设计现状与发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第11-13页 |
| 2 自动供输弹机械手的结构设计 | 第13-29页 |
| 2.1 自动供输弹机械手在试验台架内的布局 | 第13页 |
| 2.2 自动供输弹机械手结构选型 | 第13-15页 |
| 2.3 自动供输弹机械手技术参数 | 第15-16页 |
| 2.3.1 自动供输弹机械手的自由度 | 第15页 |
| 2.3.2 自动供输弹机械手的工作范围 | 第15-16页 |
| 2.3.3 自动供输弹机械手的最大工作速度 | 第16页 |
| 2.3.4 自动供输弹机械手的工作精度 | 第16页 |
| 2.4 自动供输弹机械手时序与运动步骤 | 第16-17页 |
| 2.5 自动供输弹机械手的结构设计 | 第17-20页 |
| 2.5.1 自动供输弹机械手的整体结构 | 第17-18页 |
| 2.5.2 自动供输弹机械手抱弹机构设计 | 第18-20页 |
| 2.5.3 回转支架结构设计 | 第20页 |
| 2.6 自动供输弹机械手传动机构和驱动装置 | 第20-28页 |
| 2.6.1 抱弹机构回转体传动机构和驱动电机 | 第21-23页 |
| 2.6.2 平移体传动机构和驱动电机 | 第23-26页 |
| 2.6.3 支架回转体传动机构与驱动电机 | 第26-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 自动供输弹机械手的运动学仿真与分析 | 第29-45页 |
| 3.1 自动供输弹机械手运动学建模 | 第29-35页 |
| 3.1.1 机器人运动学建模种类 | 第29-30页 |
| 3.1.2 运动学建模数学基础 | 第30-33页 |
| 3.1.3 运用D-H法建立连杆坐标系 | 第33-35页 |
| 3.2 机械手运动学方程的求解 | 第35-38页 |
| 3.2.1 建立机械手参考坐标系 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机械手的运动学方程 | 第36-37页 |
| 3.2.3 运动学反解 | 第37-38页 |
| 3.3 自动供输弹机械手轨迹规划与仿真 | 第38-44页 |
| 3.3.1 构建机器人模型 | 第38-40页 |
| 3.3.2 轨迹规划仿真 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 机械手动力学仿真与分析 | 第45-57页 |
| 4.1 机械手动力学研究方法 | 第45页 |
| 4.2 机械手动力学方程求解 | 第45-48页 |
| 4.3 机械手动力学仿真 | 第48-52页 |
| 4.3.1 机械手样机模型 | 第48页 |
| 4.3.2 添加运动副和接触 | 第48-50页 |
| 4.3.3 添加驱动并仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 机械手关键零部件的结构优化 | 第57-71页 |
| 5.1 优化数学模型 | 第57-58页 |
| 5.2 回转支架尺寸优化 | 第58-66页 |
| 5.2.1 有限元力学性能分析 | 第58-61页 |
| 5.2.2 建立回转支架优化模型 | 第61-62页 |
| 5.2.3 优化结果 | 第62-66页 |
| 5.3 抱爪优化 | 第66-70页 |
| 5.3.1 有限元力学性能分析 | 第66-67页 |
| 5.3.2 抱爪结构优化 | 第67-69页 |
| 5.3.3 优化前后模型对比 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文主要内容和结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
