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GNSS/MIMU机载组合导航系统设计与实现

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第10-16页
    1.1 机载组合导航系统的研究背景及意义第10-11页
    1.2 机载组合导航系统的国内外研究现状第11-13页
    1.3 机载组合导航系统设计的关键技术第13-14页
    1.4 本文的结构安排第14-16页
第2章 机载组合导航系统基本原理与硬件平台设计第16-35页
    2.1 机载组合导航系统基本原理第16-28页
        2.1.1 全球导航卫星系统原理第16-18页
        2.1.2 惯性导航系统原理第18-27页
        2.1.3 组合导航系统原理第27-28页
    2.2 机载组合导航系统的硬件平台设计第28-34页
        2.2.1 系统硬件总体设计方案第28-29页
        2.2.2 传感器及处理器选择第29-31页
        2.2.3 系统硬件平台设计第31-33页
        2.2.4 组合导航系统实物第33-34页
    2.3 本章小结第34-35页
第3章 传感器误差分析及建模第35-56页
    3.1 随机误差分析与补偿方法研究第35-41页
        3.1.1 Allan方差分析方法研究第35-36页
        3.1.2 AR谱估计方法研究第36-38页
        3.1.3 小波滤波方法研究第38-41页
    3.2 传感器数据分析及降噪第41-43页
    3.3 传感器校正与误差补偿第43-52页
        3.3.1 加速度计校正与补偿第43-45页
        3.3.2 陀螺仪校正与补偿第45-47页
        3.3.3 磁传感器校正与补偿第47-52页
    3.4 环境突变磁干扰补偿第52-53页
    3.5 惯性器件温度补偿第53-55页
    3.6 本章小结第55-56页
第4章 机载组合导航算法研究及仿真第56-83页
    4.1 传感器姿态模型建立第56-58页
        4.1.1 陀螺仪姿态模型第56-57页
        4.1.2 加速度姿态模型第57页
        4.1.3 地磁传感器姿态模型第57-58页
    4.2 组合导航系统初始化第58-60页
    4.3 多传感器数据融合方法第60-63页
        4.3.1 卡尔曼滤波原理第60-61页
        4.3.2 扩展卡尔曼滤波原理第61-63页
    4.4 基于MIMU/地磁的航姿测量系统第63-69页
        4.4.1 MIMU/地磁系统传感器建模第64页
        4.4.2 MIMU/地磁系统组合滤波模型第64-66页
        4.4.3 航姿算法仿真第66-69页
    4.5 基于MIMU/地磁/GNSS的组合定位系统第69-82页
        4.5.1 MIMU/GNSS/磁力计组合导航误差建模第69-72页
        4.5.2 MIMU/GNSS/磁力计组合滤波模型第72-76页
        4.5.3 组合定位算法仿真第76-82页
    4.6 本章小结第82-83页
第5章 机载组合导航系统调试平台设计与综合调试第83-97页
    5.1 机载组合导航系统调试平台开发第83-86页
        5.1.1 调试平台的开发语言与平台第83-84页
        5.1.2 人机交互界面第84-86页
    5.2 组合导航系统综合测试第86-95页
        5.2.1 组合导航系统姿态测试第87-89页
        5.2.2 组合导航系统定位测试第89-95页
    5.3 本章小结第95-97页
结论第97-99页
参考文献第99-106页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第106-107页
致谢第107-108页
附录第108页

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