摘要 | 第5-6页 |
abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-16页 |
1.1 机载组合导航系统的研究背景及意义 | 第10-11页 |
1.2 机载组合导航系统的国内外研究现状 | 第11-13页 |
1.3 机载组合导航系统设计的关键技术 | 第13-14页 |
1.4 本文的结构安排 | 第14-16页 |
第2章 机载组合导航系统基本原理与硬件平台设计 | 第16-35页 |
2.1 机载组合导航系统基本原理 | 第16-28页 |
2.1.1 全球导航卫星系统原理 | 第16-18页 |
2.1.2 惯性导航系统原理 | 第18-27页 |
2.1.3 组合导航系统原理 | 第27-28页 |
2.2 机载组合导航系统的硬件平台设计 | 第28-34页 |
2.2.1 系统硬件总体设计方案 | 第28-29页 |
2.2.2 传感器及处理器选择 | 第29-31页 |
2.2.3 系统硬件平台设计 | 第31-33页 |
2.2.4 组合导航系统实物 | 第33-34页 |
2.3 本章小结 | 第34-35页 |
第3章 传感器误差分析及建模 | 第35-56页 |
3.1 随机误差分析与补偿方法研究 | 第35-41页 |
3.1.1 Allan方差分析方法研究 | 第35-36页 |
3.1.2 AR谱估计方法研究 | 第36-38页 |
3.1.3 小波滤波方法研究 | 第38-41页 |
3.2 传感器数据分析及降噪 | 第41-43页 |
3.3 传感器校正与误差补偿 | 第43-52页 |
3.3.1 加速度计校正与补偿 | 第43-45页 |
3.3.2 陀螺仪校正与补偿 | 第45-47页 |
3.3.3 磁传感器校正与补偿 | 第47-52页 |
3.4 环境突变磁干扰补偿 | 第52-53页 |
3.5 惯性器件温度补偿 | 第53-55页 |
3.6 本章小结 | 第55-56页 |
第4章 机载组合导航算法研究及仿真 | 第56-83页 |
4.1 传感器姿态模型建立 | 第56-58页 |
4.1.1 陀螺仪姿态模型 | 第56-57页 |
4.1.2 加速度姿态模型 | 第57页 |
4.1.3 地磁传感器姿态模型 | 第57-58页 |
4.2 组合导航系统初始化 | 第58-60页 |
4.3 多传感器数据融合方法 | 第60-63页 |
4.3.1 卡尔曼滤波原理 | 第60-61页 |
4.3.2 扩展卡尔曼滤波原理 | 第61-63页 |
4.4 基于MIMU/地磁的航姿测量系统 | 第63-69页 |
4.4.1 MIMU/地磁系统传感器建模 | 第64页 |
4.4.2 MIMU/地磁系统组合滤波模型 | 第64-66页 |
4.4.3 航姿算法仿真 | 第66-69页 |
4.5 基于MIMU/地磁/GNSS的组合定位系统 | 第69-82页 |
4.5.1 MIMU/GNSS/磁力计组合导航误差建模 | 第69-72页 |
4.5.2 MIMU/GNSS/磁力计组合滤波模型 | 第72-76页 |
4.5.3 组合定位算法仿真 | 第76-82页 |
4.6 本章小结 | 第82-83页 |
第5章 机载组合导航系统调试平台设计与综合调试 | 第83-97页 |
5.1 机载组合导航系统调试平台开发 | 第83-86页 |
5.1.1 调试平台的开发语言与平台 | 第83-84页 |
5.1.2 人机交互界面 | 第84-86页 |
5.2 组合导航系统综合测试 | 第86-95页 |
5.2.1 组合导航系统姿态测试 | 第87-89页 |
5.2.2 组合导航系统定位测试 | 第89-95页 |
5.3 本章小结 | 第95-97页 |
结论 | 第97-99页 |
参考文献 | 第99-106页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第106-107页 |
致谢 | 第107-108页 |
附录 | 第108页 |