| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-13页 |
| 1.3 混联机构概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 混联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 混联机构的运动控制策略研究 | 第16页 |
| 1.4 分数阶PI~λD~u控制概述 | 第16-18页 |
| 1.4.1 分数阶PI~λD~u控制特点 | 第16-17页 |
| 1.4.2 分数阶PI~λD~u控制发展应用研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 遗传算法概述 | 第18-19页 |
| 1.6 本文研究的主要内容及目的意义 | 第19-21页 |
| 1.6.1 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.6.2 本文研究的目的和意义 | 第20-21页 |
| 1.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 汽车电泳涂装输送用混联机构运动学分析 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 汽车电泳涂装输送用混联机构简介 | 第22-23页 |
| 2.3 升降翻转机构运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 升降翻转机构位置逆解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 升降翻转机构位置正解 | 第26页 |
| 2.3.3 升降翻转机构雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.4 输送用混联机构的期望轨迹确定及运动学仿真 | 第27-31页 |
| 2.4.1 输送用混联机构期望轨迹确定 | 第28-30页 |
| 2.4.2 运动学仿真与结果分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 汽车电泳涂装输送用混联机构动力学建模及其耦合性分析 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 输送用混联机构动力学建模 | 第33-43页 |
| 3.2.1 拉格朗日法原理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间动力学模型建立 | 第34-39页 |
| 3.2.3 关节空间动力学模型建立 | 第39-40页 |
| 3.2.4 动力学模型仿真与结果分析 | 第40-43页 |
| 3.3 输送用混联机构的耦合性及其仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 输送用混联机构的耦合性分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2 输送用混联机构的耦合性仿真与结果分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 汽车电泳涂装输送用混联机构的控制器设计 | 第48-74页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 输送用混联机构运动控制原理及单支路控制系统数学模型 | 第48-56页 |
| 4.2.1 输送用混联机构运动控制原理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 单支路控制系统的数学模型 | 第50-56页 |
| 4.3 分数阶PI~λD~u控制和前馈补偿控制基本原理及其控制器设计 | 第56-61页 |
| 4.3.1 分数阶PI~λD~u控制器 | 第56-58页 |
| 4.3.2 前馈补偿控制基本原理 | 第58-60页 |
| 4.3.3 输送用混联机构结合前馈补偿的分数阶PI~λD~u控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.4 基于遗传算法的分数阶PI~λD~u控制器参数优化 | 第61-64页 |
| 4.4.1 遗传算法简介 | 第61-62页 |
| 4.4.2 基于遗传算法的分数阶PI~λD~u参数优化 | 第62-64页 |
| 4.5 输送用混联机构控制器仿真与分析 | 第64-73页 |
| 4.5.1 未采用前馈补偿的分数阶PI~λD~u控制器仿真 | 第65-68页 |
| 4.5.2 结合前馈补偿的分数阶PI~λD~u控制器仿真 | 第68-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 汽车电泳涂装输送用混联机构控制系统构建及实验研究 | 第74-93页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 输送用混联机构的控制系统总体结构 | 第74-75页 |
| 5.3 输送用混联机构控制系统硬件设计 | 第75-81页 |
| 5.3.1 上位机 | 第75-76页 |
| 5.3.2 多轴运动控制器UMAC | 第76-79页 |
| 5.3.3 伺服驱动系统 | 第79页 |
| 5.3.4 位置检测装置 | 第79-80页 |
| 5.3.5 控制系统供电电路 | 第80-81页 |
| 5.4 输送用混联机构控制系统软件设计 | 第81-87页 |
| 5.4.1 控制系统软件结构 | 第81页 |
| 5.4.2 UMAC运动控制程序开发 | 第81-84页 |
| 5.4.3 上位机软件开发 | 第84-87页 |
| 5.5 输送用混联机构运动控制实验研究 | 第87-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 全文总结 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第100页 |
