2(3HUS+S)并联仿生髋关节试验机参数辨识及动态特性分析
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 并联机构发展与应用 | 第18-21页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第21-29页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第29-31页 |
| 2 并联仿生髋关节试验机运动学及动力学分析 | 第31-46页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 试验机运动学分析 | 第31-37页 |
| 2.3 试验机动力学分析 | 第37-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 3 并联仿生髋关节试验机动力学参数辨识 | 第46-57页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 试验机动力学参数 | 第46-47页 |
| 3.3 动力学参数辨识模型 | 第47-50页 |
| 3.4 动力学参数辨识策略及算法 | 第50-53页 |
| 3.5 评价指标 | 第53-54页 |
| 3.6 实验验证分析 | 第54-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 并联仿生髋关节试验机动态特性分析 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 直线模组弹性动力学 | 第57-58页 |
| 4.3 动平台弹性动力学 | 第58-59页 |
| 4.4 各支链的联结 | 第59-62页 |
| 4.5 系统弹性动力学方程 | 第62-63页 |
| 4.6 动态特性分析 | 第63-64页 |
| 4.7 仿真分析 | 第64-69页 |
| 4.8 本章小结 | 第69-71页 |
| 5 并联仿生髋关节试验机实验验证分析 | 第71-88页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第71-74页 |
| 5.3 平台系统性能验证分析 | 第74-79页 |
| 5.4 模态实验 | 第79-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-98页 |
| 作者简历 | 第98-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
