大负载四轴飞行器设计及控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 无人机总体方案设计 | 第16-29页 |
| 2.1 四旋翼无人飞行器工作原理及控制方案 | 第16-18页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 四旋翼无人飞行器控制方案 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器控制系统硬件介绍 | 第18-21页 |
| 2.3 无人机整体设计方案分析 | 第21-28页 |
| 2.3.1 动力系统部分选型 | 第21-25页 |
| 2.3.2 材料选择及杆件尺寸确定与校验 | 第25-28页 |
| 2.4 无人机样机制作 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 旋翼特性测试平台开发 | 第29-38页 |
| 3.1 综合测试装置 | 第29-31页 |
| 3.1.1 测试装置硬件选择 | 第29-31页 |
| 3.1.2 装置基本工作原理 | 第31页 |
| 3.2 测试软件开发 | 第31-35页 |
| 3.2.1 PWM输出模块 | 第32页 |
| 3.2.2 数据采集模块 | 第32-33页 |
| 3.2.3 数据处理显示及保存模块 | 第33-34页 |
| 3.2.4 测试系统前面板 | 第34-35页 |
| 3.3 旋翼特性测试实验 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无人机动力学建模与仿真实验 | 第38-53页 |
| 4.1 无人机坐标系建模 | 第38-40页 |
| 4.1.1 坐标系介绍 | 第38-39页 |
| 4.1.2 坐标系转换 | 第39-40页 |
| 4.2 四旋翼无人机动力学建模 | 第40-47页 |
| 4.2.1 单个旋翼受力分析 | 第40-42页 |
| 4.2.2 整机受力分析与动力学方程 | 第42-46页 |
| 4.2.3 四旋翼飞行器动力学模型解耦处理 | 第46-47页 |
| 4.3 控制模型仿真及实现 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 无人机飞控系统的调试与试飞实验 | 第53-64页 |
| 5.1 无人机飞控系统调试与实现 | 第53-58页 |
| 5.1.1 软件系统 | 第53-54页 |
| 5.1.2 程序编译 | 第54-56页 |
| 5.1.3 运用地面站校准调试 | 第56-58页 |
| 5.2 样机空载试飞实验 | 第58-62页 |
| 5.2.1 垂直起降试飞 | 第58-59页 |
| 5.2.2 定点悬停及抗干扰试验 | 第59-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
