小型四旋翼固定翼复合式无人机设计及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题背景及研究目的 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 复合式无人机总体方案设计及设备选型 | 第15-25页 |
| 2.1 复合式无人机气动布局设计 | 第15-20页 |
| 2.1.1 无人机技术参数要求 | 第15页 |
| 2.1.2 机翼的气动设计 | 第15-19页 |
| 2.1.3 无人机整体布局 | 第19-20页 |
| 2.1.4 无人机力矩配平分析 | 第20页 |
| 2.2 复合式无人机设备选型与零部件设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 设备选型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机身零部件设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 复合式无人机总机质量估算 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 固定翼CFD分析及旋翼系统参数识别 | 第25-38页 |
| 3.1 固定翼气动特性分析 | 第25-32页 |
| 3.1.1 FLUENT软件求解流程 | 第25-26页 |
| 3.1.2 网格划分及边界条件设置 | 第26-28页 |
| 3.1.3 固定翼展长确定 | 第28-29页 |
| 3.1.4 固定翼气动力特性分析 | 第29-32页 |
| 3.2 旋翼系统参数辨识实验 | 第32-37页 |
| 3.2.1 旋翼系统参数辨识实验软硬件设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 实验数据分析处理 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 复合式无人机控制模型建立及仿真 | 第38-64页 |
| 4.1 无人机空间坐标系及姿态角定义 | 第38-42页 |
| 4.1.1 无人机的空间坐标系介绍 | 第38-39页 |
| 4.1.2 无人机的姿态角定义 | 第39-40页 |
| 4.1.3 坐标系之间的转换 | 第40-42页 |
| 4.2 复合式无人机四旋翼模式控制系统设计 | 第42-52页 |
| 4.2.1 四旋翼模式控制模型建立 | 第42-46页 |
| 4.2.2 四旋翼模式控制模型解耦处理 | 第46-47页 |
| 4.2.3 四旋翼模式飞行原理分析 | 第47-49页 |
| 4.2.4 四旋翼模式控制系统设计及仿真 | 第49-52页 |
| 4.3 复合式无人机固定翼模式控制系统设计 | 第52-61页 |
| 4.3.1 固定翼模式控制模型建立 | 第52-56页 |
| 4.3.2 固定翼模式控制原理分析 | 第56-58页 |
| 4.3.3 固定翼模式控制系统仿真 | 第58-61页 |
| 4.4 复合式无人机过渡阶段控制方案设计 | 第61-63页 |
| 4.4.1 复合式无人机过渡过程原理分析 | 第61-62页 |
| 4.4.2 过渡过程控制模型控制方案 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 复合式无人机控制方案验证实验 | 第64-71页 |
| 5.1 复合式无人机的制作与整体调试 | 第64-67页 |
| 5.1.1 复合式无人机的制作 | 第64-65页 |
| 5.1.2 自动代码生成技术与地面调试 | 第65页 |
| 5.1.3 地面站与飞控调试 | 第65-67页 |
| 5.2 复合式无人机飞行实验 | 第67-70页 |
| 5.2.1 无人机垂直起飞实验 | 第67-69页 |
| 5.2.2 无人机过渡状态和平飞实验 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
