基于分布功能协同的无人机仿真技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 样例无人机对象模型 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 样例无人机对象简述 | 第20-21页 |
| 2.3 样例无人机模型 | 第21-29页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第22-23页 |
| 2.3.2 样例无人机本体模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 伺服作动器模型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 传感器模型 | 第25-29页 |
| 2.4 大气风场模型 | 第29-32页 |
| 2.4.1 水平常值风建模 | 第29-30页 |
| 2.4.2 阵风建模 | 第30页 |
| 2.4.3 风切变建模 | 第30-31页 |
| 2.4.4 大气紊流建模 | 第31-32页 |
| 2.5 故障注入模型 | 第32-34页 |
| 2.5.1 故障类型划分 | 第33页 |
| 2.5.2 故障特性数学模型 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 协同仿真系统软件方案设计 | 第35-44页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 协同仿真系统软件需求分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 软件功能需求 | 第35-37页 |
| 3.2.2 软件性能需求 | 第37-38页 |
| 3.3 开发环境 | 第38-40页 |
| 3.3.1 硬件运行平台 | 第38-39页 |
| 3.3.2 软件开发环境 | 第39-40页 |
| 3.4 软件架构设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 软件构成 | 第40-41页 |
| 3.4.2 应用层 | 第41页 |
| 3.4.3 管理层 | 第41-42页 |
| 3.4.4 通信代理层 | 第42页 |
| 3.4.5 操作系统层 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 协同仿真系统应用层设计 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 节点应用层构成 | 第44页 |
| 4.3 仿真解算模块设计 | 第44-52页 |
| 4.3.1 仿真任务分解 | 第44-47页 |
| 4.3.2 仿真解算模块分配 | 第47-49页 |
| 4.3.3 模块标准接口设计 | 第49-52页 |
| 4.4 仿真控制模块设计 | 第52-55页 |
| 4.4.1 仿真控制模块功能设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 模块标准接口设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 协同仿真支撑环境设计 | 第56-83页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 仿真支撑环境功能分析 | 第56-57页 |
| 5.3 管理层标准接口设计 | 第57-59页 |
| 5.4 时钟同步服务 | 第59-64页 |
| 5.4.1 解算节点初始化同步 | 第59-61页 |
| 5.4.2 仿真推进过程中解算节点同步 | 第61-64页 |
| 5.5 数据分发服务 | 第64-69页 |
| 5.5.1 资源注册 | 第64-66页 |
| 5.5.2 资源更新 | 第66-69页 |
| 5.6 基于快速原型的硬件接口封装 | 第69-82页 |
| 5.6.1 硬件接口封装实现问题分析 | 第70页 |
| 5.6.2 封装机制评价指标 | 第70-71页 |
| 5.6.3 封装机制详细设计 | 第71-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 协同仿真系统软件调度机制设计 | 第83-98页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 系统功能实现的问题分析 | 第83-84页 |
| 6.3 协同运行机制设计 | 第84-97页 |
| 6.3.1 仿真系统软件任务划分 | 第85-86页 |
| 6.3.2 仿真系统软件任务优先级设计 | 第86-90页 |
| 6.3.3 仿真系统任务调度策略设计 | 第90-92页 |
| 6.3.4 资源访问策略设计 | 第92-97页 |
| 6.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 软件测试与功能验证 | 第98-108页 |
| 7.1 引言 | 第98页 |
| 7.2 仿真环境构成 | 第98-99页 |
| 7.3 软件功能仿真 | 第99-103页 |
| 7.3.1 仿真解算模块等效性验证 | 第99-100页 |
| 7.3.2 全过程飞行仿真功能验证 | 第100-101页 |
| 7.3.3 故障特性模拟功能验证 | 第101-102页 |
| 7.3.4 风场注入功能验证 | 第102-103页 |
| 7.4 软件性能测试 | 第103-107页 |
| 7.4.1 实时性能测试 | 第103-106页 |
| 7.4.2 资源访问策略验证 | 第106-107页 |
| 7.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第八章 总结与展望 | 第108-110页 |
| 8.1 本文研究工作总结 | 第108-109页 |
| 8.2 后续工作展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第116页 |
