| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能车多车协作发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 车队协作 | 第11-12页 |
| 1.2.2 路口协作 | 第12-13页 |
| 1.3 智能车多车协作关键技术 | 第13-14页 |
| 1.3.1 车队中的车辆控制技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 车-路信息交互技术 | 第14页 |
| 1.4 智能交通仿真软件的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 车队系统模型 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 传统车队系统模型 | 第18-19页 |
| 2.3 基于弹簧阻尼器系统的车队系统模型 | 第19-20页 |
| 2.4 系统稳定性分析 | 第20-23页 |
| 2.5 重叠结构分解 | 第23-30页 |
| 2.5.1 包含原理 | 第23-26页 |
| 2.5.2 一般重叠结构分解 | 第26-28页 |
| 2.5.3 特殊重叠结构分解 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 车队控制方法 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 传统车队控制方法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 基于领航跟随的PD控制方法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 跟随控制器GM方法 | 第33页 |
| 3.2.3 基于领航跟随的最优二次型控制方法 | 第33-34页 |
| 3.2.4 滑模控制（变结构控制） | 第34-35页 |
| 3.2.5 模糊控制 | 第35页 |
| 3.3 基于弹簧阻尼器系统的车队控制方法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 车队重叠结构分解 | 第36-37页 |
| 3.3.2 分散式LQ控制 | 第37-39页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第39-42页 |
| 3.4.1 有效性实验 | 第39-41页 |
| 3.4.2 性能对比实验 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 车队仿真实验平台设计与实现 | 第44-61页 |
| 4.1 需求分析 | 第44页 |
| 4.2 平台概述 | 第44-47页 |
| 4.3 实验地图建立 | 第47-53页 |
| 4.4 车辆控制方法实现 | 第53-59页 |
| 4.4.1 CyberTORCS车辆控制接口结构定义 | 第53页 |
| 4.4.2 横向控制方法 | 第53-55页 |
| 4.4.3 纵向控制方法 | 第55-59页 |
| 4.5 车队控制方法实现 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 路口多车协作方法 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 典型路口场景及其特点 | 第61-64页 |
| 5.2.1 十字路口场景 | 第62-63页 |
| 5.2.2 环岛场景 | 第63-64页 |
| 5.3 基于冲突表的无交通灯路口多车协作方法 | 第64-70页 |
| 5.3.1 冲突表和资源锁 | 第64-66页 |
| 5.3.2 冲突表算法设计 | 第66-67页 |
| 5.3.3 仿真实验及结果 | 第67-70页 |
| 5.4 基于MSRS的环岛路口协作方法 | 第70-75页 |
| 5.4.1 MSRS介绍 | 第70-72页 |
| 5.4.2 环岛协作算法研究 | 第72-73页 |
| 5.4.3 仿真实验 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82-84页 |