| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 机器人辅助心脏外科手术的研究意义及背景 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人辅助心脏外科手术系统的介绍 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人辅助外科手术导航系统的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 机器人辅助外科手术导航系统的国外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 机器人辅助外科手术导航系统的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 机器人辅助心脏外科手术导航系统的主要难点及不足之处 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的来源及本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5.1 课题的来源与目的 | 第16页 |
| 1.5.2 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 系统总体框架及软硬件平台 | 第18-24页 |
| 2.1 系统总体框架 | 第18-19页 |
| 2.2 手术器械 | 第19-23页 |
| 2.2.1 AESOP 3000 机械臂 | 第19-20页 |
| 2.2.2 医用电子内窥镜 | 第20-21页 |
| 2.2.3 术中导航定位仪 | 第21-22页 |
| 2.2.4 手术台及导轨 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 内窥镜的标定 | 第24-36页 |
| 3.1 内窥镜的构成和特点 | 第24页 |
| 3.2 内窥镜的成像原理 | 第24-25页 |
| 3.3 内窥镜的标定 | 第25-32页 |
| 3.3.1 内窥镜标定方法 | 第25-26页 |
| 3.3.2 摄像机线性标定法 | 第26-32页 |
| 3.4 实验与数据处理 | 第32-35页 |
| 3.4.1 实验硬软件介绍 | 第32-33页 |
| 3.4.2 实验具体步骤 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 病灶的图像匹配 | 第36-57页 |
| 4.1 病灶图像匹配的意义 | 第36页 |
| 4.2 图像匹配的含义、系统及方法介绍 | 第36-39页 |
| 4.2.1 图像匹配含义 | 第36页 |
| 4.2.2 图像匹配系统 | 第36-37页 |
| 4.2.3 图像匹配方法 | 第37-39页 |
| 4.3 结合颜色定位和基于特征的模式匹配 | 第39-49页 |
| 4.3.1 颜色定位 | 第40-47页 |
| 4.3.2 基于特征模式匹配 | 第47-49页 |
| 4.4 实验与分析 | 第49-56页 |
| 4.4.1 实验所使用的软件 | 第50页 |
| 4.4.2 模板的颜色信息学习和特征提取 | 第50-53页 |
| 4.4.3 利用结合颜色定位和基于特征匹配的方法进行匹配 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 内窥镜的测距及病灶大小的测量 | 第57-67页 |
| 5.1 内窥镜测距及病灶大小测量在术中定位所实现的意义 | 第57页 |
| 5.2 视觉测距方法介绍及选择 | 第57-58页 |
| 5.3 单目视觉测距以及病灶大小测量的原理 | 第58-60页 |
| 5.4 模拟内窥镜测距及病灶大小测量试验 | 第60-66页 |
| 5.4.1 实验硬软件介绍 | 第60页 |
| 5.4.2 各参数测量 | 第60-63页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 工作改进与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第73页 |
