| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 抓斗摇摆控制方法国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 抓斗摇摆动力学模型国内外研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 抓斗摇摆角度动态测量方法国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第二章 抓斗摇摆控制问题分析 | 第19-29页 |
| 2.1 抓斗小车运行系统原理与特点 | 第20-22页 |
| 2.1.1 抓斗小车驱动机构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 抓斗小车驱动电机调速 | 第21-22页 |
| 2.2 抓斗作业过程分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 起升启动阶段 | 第23-24页 |
| 2.2.2 卸料返回阶段 | 第24页 |
| 2.2.3 制动落斗阶段 | 第24页 |
| 2.3 抓斗摇摆可控性及控制目标 | 第24-26页 |
| 2.4 抓斗摇摆控制问题特点 | 第26-28页 |
| 2.4.1 抓斗摇摆控制与一般闭环控制的对比 | 第26-27页 |
| 2.4.2 抓斗摇摆控制与相似控制问题的对比 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 抓斗摇摆产生机理研究 | 第29-36页 |
| 3.1 抓斗摇摆过程力学模型 | 第29-31页 |
| 3.2 抓斗摆角响应的解析求解方法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 小车加速段的抓斗摆角响应 | 第32-33页 |
| 3.2.2 小车匀速段的抓斗摆角响应 | 第33-34页 |
| 3.3 抓斗摇摆的产生机理 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 抓斗摇摆控制策略与模式 | 第36-51页 |
| 4.1 抓斗摇摆控制策略 | 第36-37页 |
| 4.2 抓斗摇摆控制参数的求解 | 第37-42页 |
| 4.2.1 小车三次加速后的抓斗摆角响应 | 第38-40页 |
| 4.2.2 小车n 次加速后抓斗摆角响应的通式 | 第40-41页 |
| 4.2.3 小车各加速段运动参数的计算方法 | 第41-42页 |
| 4.3 加速比对摇摆控制性能的影响 | 第42-47页 |
| 4.3.1 不同加速比控制时小车抓斗系统的效率 | 第43-45页 |
| 4.3.2 不同加速比控制时抓斗的最大摆角 | 第45-46页 |
| 4.3.3 不同加速比控制时小车驱动力做功 | 第46-47页 |
| 4.4 抓斗摇摆控制模式 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 抓斗小车系统数值模型的建立与仿真分析 | 第51-70页 |
| 5.1 桥式卸船机柔性体系统数值建模与动力学仿真技术 | 第51-53页 |
| 5.2 小车平动工况抓斗小车系统建模与仿真分析 | 第53-64页 |
| 5.2.1 建模思路与基本假设 | 第53-54页 |
| 5.2.2 钢丝绳负载均衡及小车部件建模 | 第54页 |
| 5.2.3 钢丝绳建模 | 第54-58页 |
| 5.2.4 约束与作业环境建模 | 第58-59页 |
| 5.2.5 抓斗摇摆及控制仿真与分析 | 第59-64页 |
| 5.3 起升联动工况下抓斗小车系统建模与仿真分析 | 第64-67页 |
| 5.3.1 起升联动工况下抓斗小车系统等效建模 | 第64-65页 |
| 5.3.2 起升联动工况下抓斗摇摆控制仿真与分析 | 第65-67页 |
| 5.4 等待模式下抓斗摇摆闭环控制方法探讨 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 主要创新点 | 第71-72页 |
| 6.3 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文与专利 | 第77页 |