| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第20-42页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第20-21页 |
| 1.2 电动汽车概述 | 第21-24页 |
| 1.2.1 电动汽车的结构和布置形式 | 第22-23页 |
| 1.2.2 电动汽车发展状况 | 第23-24页 |
| 1.3 电动轮汽车 | 第24-30页 |
| 1.3.1 电动轮驱动汽车的定义与结构 | 第24-25页 |
| 1.3.2 四轮独立驱动电动轮汽车的特点及优势 | 第25-26页 |
| 1.3.3 电动轮汽车的发展现状 | 第26-30页 |
| 1.3.3.1 国外电动轮汽车的发展现状 | 第26-29页 |
| 1.3.3.2 国内电动轮汽车的发展现状 | 第29-30页 |
| 1.3.4 电动轮技术的发展趋势 | 第30页 |
| 1.4 电动汽车复合制动系统及研究现状 | 第30-35页 |
| 1.4.1 电动汽车的再生制动 | 第30-31页 |
| 1.4.2 复合制动系统的结构组成 | 第31-32页 |
| 1.4.3 电动汽车复合制动系统的研究现状 | 第32-34页 |
| 1.4.3.1 电动汽车复合制动系统及再生制动技术的发展现状 | 第32-33页 |
| 1.4.3.2 复合制动理论的研究现状 | 第33-34页 |
| 1.4.4 四轮独立驱动电动车复合制动系统设计的目标 | 第34-35页 |
| 1.5 复合制动系统防抱死控制的研究现状 | 第35-40页 |
| 1.5.1 汽车防抱死系统(ABS)概述 | 第35-36页 |
| 1.5.2 ABS基本原理 | 第36-37页 |
| 1.5.3 ABS控制方法 | 第37-39页 |
| 1.5.3.1 逻辑门限值控制方法 | 第37页 |
| 1.5.3.2 PID控制方法 | 第37-38页 |
| 1.5.3.3 滑膜变结构控制方法 | 第38页 |
| 1.5.2.4 模糊控制方法 | 第38-39页 |
| 1.5.3.5 最优控制方法 | 第39页 |
| 1.5.4 当前国内外电动汽车ABS的研究现状 | 第39-40页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第40-42页 |
| 第2章 电动轮汽车复合制动理论与基于纯电机ABS的制动集成控制系统结构方案 | 第42-60页 |
| 2.1 再生制动理论分析与能量回收原理 | 第42-45页 |
| 2.1.1 再生制动理论分析 | 第42-43页 |
| 2.1.2 再生制动及能量回收的制约条件 | 第43-44页 |
| 2.1.3 再生制动的动力学分析 | 第44-45页 |
| 2.2 车辆复合制动系统与分析 | 第45-48页 |
| 2.2.1 车辆复合制动系统 | 第45-46页 |
| 2.2.2 复合制动系统的特点 | 第46-47页 |
| 2.2.3 电动汽车复合制动系统举例 | 第47-48页 |
| 2.3 电动轮力学分析 | 第48-49页 |
| 2.3.1 电动轮的特点 | 第48-49页 |
| 2.3.2 电动轮受力分析 | 第49页 |
| 2.4 电机特性分析 | 第49-54页 |
| 2.4.1 电机分类及特点 | 第49-51页 |
| 2.4.2 本研究所选电机特性及工作原理 | 第51-52页 |
| 2.4.3 根据车辆动力性设计电机参数 | 第52-54页 |
| 2.5 蓄电池及特性分析 | 第54页 |
| 2.6 电动轮汽车纯电机ABS复合制动结构方案 | 第54-60页 |
| 2.6.1 电动轮汽车ABS控制方案的选择 | 第54-56页 |
| 2.6.2 基于纯电机ABS的制动集成控制系统方案 | 第56-57页 |
| 2.6.3 液压调节单元原理 | 第57-60页 |
| 第3章 电动轮独立驱动汽车制动集成控制策略 | 第60-86页 |
| 3.1 制动集成控制策略简介 | 第60页 |
| 3.2 电动汽车复合制动系统的制动力分配 | 第60-73页 |
| 3.2.1 汽车前后轴制动力分配 | 第60-62页 |
| 3.2.2 复式制动系统的典型制动力分配曲线 | 第62-64页 |
| 3.2.3 四电动轮汽车的制动力分配 | 第64-72页 |
| 3.2.4 路面附着系数的估计 | 第72-73页 |
| 3.2.5 制动意图判断 | 第73页 |
| 3.3 ABS控制方法 | 第73-86页 |
| 3.3.1 ABS控制方法分析 | 第73-75页 |
| 3.3.2 本文ABS控制方法 | 第75-86页 |
| 3.3.2.1 基于门限值库的逻辑门限值控制方法 | 第75-77页 |
| 3.3.2.2 基于等时轮加速度增幅进行路面判断的变逻辑门限值控制方法 | 第77-80页 |
| 3.3.2.3 基于逻辑门限法路面判断的变参数PID控制方法 | 第80-83页 |
| 3.3.2.4 PID主控制且逻辑门限值法辅助控制的并联控制方法 | 第83-86页 |
| 第4章 电动轮汽车制动集成控制系统的仿真分析 | 第86-140页 |
| 4.1 基于AMESim、Simulink与Stateflow的仿真平台的建立 | 第86-88页 |
| 4.2 车辆动力学模型的建立 | 第88-90页 |
| 4.3 车辆各系统模型 | 第90-103页 |
| 4.3.1 车轮地面系统模型 | 第90-94页 |
| 4.3.2 电机模型 | 第94-96页 |
| 4.3.2.1 电机的选择 | 第94-95页 |
| 4.3.2.2 AMESim电机模型 | 第95-96页 |
| 4.3.3 电池模型 | 第96-98页 |
| 4.3.4 液压制动系统模型 | 第98-103页 |
| 4.3.4.1 液压控制模型 | 第99-102页 |
| 4.3.4.2 制动器模型 | 第102-103页 |
| 4.4 仿真分析 | 第103-138页 |
| 4.4.1 仿真参数设置 | 第103页 |
| 4.4.2 基于门限值库的逻辑门限值控制方法仿真分析 | 第103-121页 |
| 4.4.2.1 不同路面系数下的仿真分析 | 第103-116页 |
| 4.4.2.2 不同初始车速下的仿真分析 | 第116-121页 |
| 4.4.3 基于等时轮加速度增幅进行路面判断的变逻辑门限值控制方法仿真分析 | 第121-125页 |
| 4.4.4 基于逻辑门限法路面判断的变参数PID控制方法 | 第125-136页 |
| 4.4.4.1 不同路面系数下PID法ABS控制仿真分析 | 第125-132页 |
| 4.4.4.2 变路面附着系数的PID法ABS控制仿真分析 | 第132-134页 |
| 4.4.4.3 左右分离路面PID法仿真 | 第134-136页 |
| 4.4.5 PID主控制且逻辑门限值法辅助控制的并联控制方法仿真分析 | 第136-138页 |
| 4.5 小结 | 第138-140页 |
| 第5章 电动轮汽车电机ABS与液压ABS协调工作的复合ABS控制理论与仿真分析 | 第140-158页 |
| 5.1 前言 | 第140-141页 |
| 5.2 电动汽车复合ABS控制理论 | 第141-147页 |
| 5.2.1 复合ABS控制理论介绍 | 第141-142页 |
| 5.2.2 四轮独立驱动电动汽车制动力分配 | 第142-145页 |
| 5.2.2.1 前后轴制动力分配 | 第142-144页 |
| 5.2.2.2 制动力分配控制 | 第144-145页 |
| 5.2.3 复合ABS控制方法 | 第145-147页 |
| 5.3 仿真平台的建立 | 第147-149页 |
| 5.3.1 联合仿真平台的建立方式 | 第147页 |
| 5.3.2 Simulink/Stateflow的ABS控制器 | 第147-149页 |
| 5.4 仿真分析 | 第149-155页 |
| 5.4.1 不同路面系数下仿真与分析 | 第149-154页 |
| 5.4.1.1 普通水泥路面紧急制动 | 第149-150页 |
| 5.4.1.2 泥泞路面紧急制动 | 第150-152页 |
| 5.4.1.3 冰雪路面紧急制动 | 第152-154页 |
| 5.4.2 参数分析 | 第154-155页 |
| 5.4.2.1 电机响应时间 | 第154页 |
| 5.4.2.2 液压系统电磁阀响应时间 | 第154-155页 |
| 5.5 小结 | 第155-158页 |
| 第6章 基于纯电机ABS控制的电动轮汽车制动集成控制系统硬件在环试验研究 | 第158-178页 |
| 6.1 前言 | 第158-159页 |
| 6.2 硬件在环试验台方案 | 第159-163页 |
| 6.2.1 设计功能 | 第159页 |
| 6.2.2 dSPACE实时平台 | 第159-160页 |
| 6.2.3 基于双dSPACE的硬件在环试验台结构方案 | 第160-163页 |
| 6.3 硬件在环试验台搭建 | 第163-169页 |
| 6.3.1 试验台的组成及在某研究的平台基础上搭建 | 第163-164页 |
| 6.3.2 硬件部分 | 第164-167页 |
| 6.3.2.1 液压控制单元 | 第164-166页 |
| 6.3.2.2 液压制动系统 | 第166页 |
| 6.3.2.3 压力传感器 | 第166页 |
| 6.3.2.4 方向盘转角传感器 | 第166-167页 |
| 6.3.3 软件部分 | 第167-168页 |
| 6.3.3.1 实时模型 | 第167-168页 |
| 6.3.3.2 ControlDesk界面 | 第168页 |
| 6.3.4 实时系统 | 第168-169页 |
| 6.3.4.1 主控计算机 | 第168-169页 |
| 6.3.4.2 1号dSPACE | 第169页 |
| 6.3.4.3 2号dSPACE | 第169页 |
| 6.3.5 信号处理系统部分 | 第169页 |
| 6.4 试验研究 | 第169-176页 |
| 6.4.1 不同附着系数路面硬件在环试验 | 第169-174页 |
| 6.4.2 变附着系数路面硬件在环试验 | 第174-176页 |
| 6.5 小结 | 第176-178页 |
| 第7章 全文总结和研究展望 | 第178-182页 |
| 7.1 全文总结 | 第178-181页 |
| 7.2 研究展望 | 第181-182页 |
| 参考文献 | 第182-188页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第188-190页 |
| 致谢 | 第190页 |
