| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究概况和发展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外的研究情况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内的研究情况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 转台伺服系统的综述 | 第14-18页 |
| 1.3.1 转台机械结构 | 第14-16页 |
| 1.3.2 转台控制系统 | 第16-18页 |
| 1.4 转台伺服系统运行平台的综述 | 第18-19页 |
| 1.5 转台伺服系统控制方法的综述 | 第19-25页 |
| 1.5.1 传统控制方法 | 第20-21页 |
| 1.5.2 现代控制方法 | 第21-22页 |
| 1.5.3 智能控制策略 | 第22-23页 |
| 1.5.4 非线性控制策略 | 第23-24页 |
| 1.5.5 控制方法的总结 | 第24-25页 |
| 1.6 本论文的主要内容 | 第25-26页 |
| 2 转台系统模型的建立 | 第26-42页 |
| 2.1 高精度伺服系统的构成 | 第26-27页 |
| 2.2 转台理想数学模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.3 转台非线性数学模型的建立 | 第30-42页 |
| 2.3.1 考虑结构刚度 | 第30-33页 |
| 2.3.2 考虑轴系间的非线性耦合 | 第33-38页 |
| 2.3.3 考虑摩擦非线性 | 第38-42页 |
| 3 滑模变结构控制 | 第42-66页 |
| 3.1 滑模变结构控制简介 | 第42-45页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第42-43页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的抖振问题 | 第43-45页 |
| 3.2 基于指数趋近律的滑模控制 | 第45-52页 |
| 3.2.1 滑模控制器的设计 | 第46-47页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第47-48页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第48-52页 |
| 3.3 模糊滑模控制 | 第52-57页 |
| 3.3.1 一般滑模控制器的设计 | 第53页 |
| 3.3.2 模糊滑模控制器的设计 | 第53-55页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第55-57页 |
| 3.4 自适应模糊滑模控制 | 第57-66页 |
| 3.4.1 模糊控制器的设计 | 第58-59页 |
| 3.4.2 控制器的设计 | 第59-60页 |
| 3.4.3 自适应控制算法的设计 | 第60-62页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第62-66页 |
| 4 基于 Backstepping 的自适应滑模变结构控制 | 第66-86页 |
| 4.1 反演设计的基本原理 | 第66-72页 |
| 4.1.1 积分反演设计 | 第66-70页 |
| 4.1.2 严格反馈系统的反演设计 | 第70-72页 |
| 4.2 标准 Backstepping 控制器的设计 | 第72-78页 |
| 4.2.1 系统描述 | 第72-73页 |
| 4.2.2 标准 Backstepping 控制器的设计 | 第73-74页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.3 反演自适应滑模控制器的设计 | 第78-86页 |
| 4.3.1 系统描述 | 第78页 |
| 4.2.2 Backstepping 滑模控制器的设计 | 第78-82页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第82-86页 |
| 5 基于干扰观测器的滑模变结构控制 | 第86-95页 |
| 5.1 系统描述 | 第86页 |
| 5.2 常规的滑模控制 | 第86-88页 |
| 5.3 基于干扰观测器的滑模控制 | 第88-90页 |
| 5.4 仿真分析 | 第90-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 在学研究成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
