基于UG的工业机器人离线编程系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源、研究目的与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外工业机器人和离线编程技术研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 机器人加工路径规划 | 第17-28页 |
| 2.1 机器人加工轨迹需求 | 第17-18页 |
| 2.2 刀具路径规划 | 第18-22页 |
| 2.3 针对大型工件的三点定位工件坐标系标定 | 第22-27页 |
| 2.4 刀位文件生成 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第28-41页 |
| 3.1 机器人运动学正解 | 第28-33页 |
| 3.2 机器人运动学反解 | 第33-34页 |
| 3.3 姿态优化算法 | 第34-37页 |
| 3.4 控制代码生成 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 机器人加工仿真及干涉检查 | 第41-46页 |
| 4.1 机器人加工仿真 | 第41-44页 |
| 4.2 机器人干涉检查 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 机器人离线编程系统 | 第46-58页 |
| 5.1 机器人离线编程软件系统架构 | 第46-53页 |
| 5.2 实验测试 | 第53-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 全文总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第64页 |
