水下高速航行体舵机控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 水下高速航行体的国内外发展研究 | 第10-14页 |
| 1.2.1 水下高速航行体国内外研究特征 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水下高速航行体控制的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.3 舵机控制的特征及应用 | 第14-16页 |
| 1.3.1 舵机的分类及应用 | 第14-15页 |
| 1.3.2 微控制器的特征及应用 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 舵机控制系统原理及设计 | 第18-36页 |
| 2.1 水下高速航行体模型建立及分析 | 第18-30页 |
| 2.1.1 建立坐标系及模型参数 | 第18-21页 |
| 2.1.2 航行体受力分析 | 第21-25页 |
| 2.1.3 航行体数学模型的构建及分析 | 第25-30页 |
| 2.2 舵机控制系统的控制原理及结构 | 第30-32页 |
| 2.2.1 舵机控制系统的控制原理 | 第30页 |
| 2.2.2 舵机机械结构及角度测量 | 第30-31页 |
| 2.2.3 舵机直线伺服电动缸 | 第31-32页 |
| 2.3 舵机控制系统的设计 | 第32-35页 |
| 2.3.1 需求分析及系统规划 | 第33-34页 |
| 2.3.2 舵机控制系统整体设计 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 舵机控制系统硬件设计 | 第36-51页 |
| 3.1 系统需求与体系架构 | 第36-38页 |
| 3.2 DSP及CPLD系统模块设计 | 第38-44页 |
| 3.2.1 DSP最小应用系统设计 | 第38-43页 |
| 3.2.2 CPLD接口扩展模块设计 | 第43-44页 |
| 3.3 舵机驱动模块设计 | 第44-47页 |
| 3.3.1 电机控制模块设计 | 第45-46页 |
| 3.3.2 编码器脉冲采集模块设计 | 第46-47页 |
| 3.4 系统电源及通信存储模块设计 | 第47-50页 |
| 3.4.1 系统电源模块设计 | 第47-48页 |
| 3.4.2 上位机通信存储模块设计 | 第48-49页 |
| 3.4.3 控制板实物图 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 舵机控制系统软件设计 | 第51-63页 |
| 4.1 系统的软件平台 | 第51-53页 |
| 4.1.1 CCS软件平台 | 第51-52页 |
| 4.1.2 CCS软件平台安装与配置 | 第52-53页 |
| 4.2 接口扩展软件设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 Quartus软件平台 | 第53-54页 |
| 4.2.2 CPLD接口扩展程序设计 | 第54-55页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第55-61页 |
| 4.3.1 系统主通信程序设计 | 第55-57页 |
| 4.3.2 舵机脉冲驱动程序设计 | 第57-59页 |
| 4.3.3 控制算法程序设计 | 第59-60页 |
| 4.3.4 数据记录程序设计 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 舵机控制系统控制器设计及半实物仿真验证 | 第63-83页 |
| 5.1 定深控制器分析及设计 | 第63-67页 |
| 5.2 进一步提高系统精度方法讨论 | 第67-71页 |
| 5.3 舵机控制系统半实物仿真验证 | 第71-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
