| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 轨道式焊接机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 焊缝跟踪传感器及信息处理方法 | 第10-16页 |
| 1.3.1 用于焊缝跟踪的传感器 | 第11-14页 |
| 1.3.2 信号滤波方法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 焊枪偏差识别方法 | 第15-16页 |
| 1.4 轨迹规划及控制技术 | 第16-17页 |
| 1.4.1 轨迹规划方法 | 第16页 |
| 1.4.2 智能控制技术 | 第16-17页 |
| 1.5 本课题研究目标及研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 轨道式移动焊接机器人硬件系统设计 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人系统框图及工作原理 | 第19-21页 |
| 2.3 焊接机器人移动平台 | 第21-25页 |
| 2.4 焊接机器人控制系统硬件设计 | 第25-32页 |
| 2.4.1 焊接机器人控制系统选型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 焊接机器人控制系统硬件设计 | 第26-28页 |
| 2.4.3 初始点识别原理及电路设计 | 第28-29页 |
| 2.4.4 直角转弯触发信号电路设计 | 第29-32页 |
| 2.5 焊接机器人按键控制系统设计 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 轨道式焊接机器人直角转弯轨迹规划及焊缝跟踪 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 焊枪偏差识别方法 | 第37-42页 |
| 3.2.1 焊接电流信号滤波 | 第38-40页 |
| 3.2.2 焊枪偏差信号提取 | 第40-42页 |
| 3.3 焊接机器人直角转弯轨迹规划 | 第42-48页 |
| 3.3.1 直角转弯初始位置 | 第42-43页 |
| 3.3.2 第一段直角边焊缝轨迹规划 | 第43-44页 |
| 3.3.3 直角转弯点处轨迹规划 | 第44-46页 |
| 3.3.4 第二段直角边焊缝轨迹规划 | 第46-47页 |
| 3.3.5 轨迹规划的控制 | 第47-48页 |
| 3.4 焊缝跟踪控制方法 | 第48-52页 |
| 3.5 轨道式焊接机器人焊接实验 | 第52-54页 |
| 3.5.1 直线角焊缝焊接实验 | 第52-53页 |
| 3.5.2 直角焊缝焊接试验 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 轨道式焊接机器人立面直角轨迹规划及焊接实验 | 第55-63页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 工字钢加强筋立焊过程分析 | 第55-56页 |
| 4.3 立焊过程轨迹规划及实验 | 第56-60页 |
| 4.3.1 立焊轨迹规划及控制 | 第56-59页 |
| 4.3.2 立焊实验 | 第59-60页 |
| 4.4 立面直角焊缝轨迹规划及实验 | 第60-62页 |
| 4.4.1 立面直角焊缝轨迹规划 | 第60-62页 |
| 4.4.2 立面直角焊缝焊接实验 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 结论 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71页 |