| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与选题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 本文主要研究工作 | 第12-13页 |
| 1.3 理论基础 | 第13-16页 |
| 1.3.1 图论与矩阵论相关概念 | 第13-14页 |
| 1.3.2 稳定性理论 | 第14页 |
| 1.3.3 线性矩阵不等式(LMI)概述 | 第14-16页 |
| 第2章 基于弱连通网络的多自主体系统群集运动 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 问题描述与群集运动控制算法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第16-18页 |
| 2.2.2 群集运动控制算法 | 第18-19页 |
| 2.3 主要结论 | 第19-21页 |
| 2.4 仿真分析 | 第21-25页 |
| 2.4.1 自主体不能获得领航者信息时的仿真 | 第22-23页 |
| 2.4.2 自主体可获得领航者信息时的仿真 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于干扰观测器的多自主体系统群集运动脉冲控制 | 第26-35页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述与群集运动控制算法 | 第26-28页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 群集运动控制算法 | 第27-28页 |
| 3.3 主要结论 | 第28-30页 |
| 3.4 仿真分析 | 第30-34页 |
| 3.4.1 自主体的控制协议为连续时的仿真 | 第31-33页 |
| 3.4.2 自主体的控制协议为脉冲形式时的仿真 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 具有时延的离散多自主体系统协同群集运动的采样控制 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 问题描述与群集运动控制算法 | 第35-36页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 群集运动控制算法 | 第36页 |
| 4.3 主要结论 | 第36-40页 |
| 4.4 仿真分析 | 第40-43页 |
| 4.4.1 多自主体系统中没有时延的情况 | 第40-42页 |
| 4.4.2 多自主体系统中存在时延 0.1的情况 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 具有通信时延的二阶多自主体系统的采样控制 | 第45-53页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 问题描述与一致性算法 | 第45页 |
| 5.3 主要结论 | 第45-49页 |
| 5.4 仿真分析 | 第49-52页 |
| 5.4.1 多自主体系统忽略时延的情况 | 第50-51页 |
| 5.4.2 多自主体系统存在时延的情况 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第53-54页 |
| 6.2 研究展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第61页 |