| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.2 智能汽车的介绍与研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外智能车研究介绍 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内智能车研究介绍 | 第13-15页 |
| 1.3 课题意义与主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 课题意义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的研究内容与各章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 基于单目视觉的车道线检测 | 第18-55页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 影响车道线检测的噪声 | 第18-19页 |
| 2.3 车道线边缘检测的评价 | 第19-20页 |
| 2.4 车道线 Hough 直线检测方法 | 第20-32页 |
| 2.4.1 图像滤波 | 第20-22页 |
| 2.4.2 边缘检测 | 第22-26页 |
| 2.4.3 边缘点连接 Hough 直线变换 | 第26-29页 |
| 2.4.4 Hough 直线检测的不足 | 第29-32页 |
| 2.5 Hough 直线检测的结构分析与启示 | 第32-34页 |
| 2.6 形态学检测原理 | 第34-40页 |
| 2.6.1 二值形态学的基本操作 | 第34-37页 |
| 2.6.2 灰度级形态学 | 第37-39页 |
| 2.6.3 灰度级形态学操作的特点 | 第39-40页 |
| 2.7 本文所使用的形态学算法 | 第40-51页 |
| 2.7.1 典型车道线的特点 | 第40-41页 |
| 2.7.2 依据颜色选择图像 Cb 分量进行处理 | 第41-42页 |
| 2.7.3 基于光照不均选择形态学闭操作 | 第42页 |
| 2.7.4 基于车道线的形状确定结构元 | 第42-44页 |
| 2.7.5 整体算法的流程 | 第44-51页 |
| 2.8 本文算法与传统 Hough 检测算法的比较 | 第51-54页 |
| 2.9 本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 基于模糊算法的横向控制 | 第55-76页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 智能车横向控制方法介绍 | 第55页 |
| 3.3 人类驾驶行为分析 | 第55-56页 |
| 3.4 整体控制流程 | 第56-57页 |
| 3.5 模糊原理介绍 | 第57-64页 |
| 3.5.1 模糊控制概论 | 第57-58页 |
| 3.5.2 模糊控制特点与不足 | 第58-59页 |
| 3.5.3 模糊集合的定义 | 第59-60页 |
| 3.5.4 模糊集合运算 | 第60-61页 |
| 3.5.5 模糊规则与规则建立方法 | 第61页 |
| 3.5.6 模糊关系 | 第61页 |
| 3.5.7 模糊控制系统分类 | 第61-64页 |
| 3.6 本文的模糊横向控制策略 | 第64-73页 |
| 3.6.1 车辆横向偏差的定义 | 第64-65页 |
| 3.6.2 模糊控制输入的定义 | 第65-66页 |
| 3.6.3 模糊控制输入/输出的取值 | 第66-68页 |
| 3.6.4 模糊集合与隶属度函数选择 | 第68-69页 |
| 3.6.5 模糊控制规则与控制曲面 | 第69-71页 |
| 3.6.6 模糊规则查询表 | 第71页 |
| 3.6.7 双线性差值法拓展模糊控制查询表 | 第71-73页 |
| 3.7 预期补偿控制 | 第73-74页 |
| 3.8 滑动去极值均值滤波 | 第74-75页 |
| 3.9 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 视觉导航系统在 DSP 上的实现 | 第76-93页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 达芬奇（DaVinci）技术介绍 | 第76-77页 |
| 4.3 TMS320DM6467T 介绍 | 第77页 |
| 4.4 硬件介绍 | 第77-80页 |
| 4.4.1 视觉导航程序组成 | 第78-79页 |
| 4.4.2 CMEM 介绍 | 第79页 |
| 4.4.3 Code Engine 介绍 | 第79-80页 |
| 4.5 总体软件流程图 | 第80-82页 |
| 4.6 TMS320C64+系列 DSP 芯片特点 | 第82-83页 |
| 4.7 针对 DSP 特点的算法优化 | 第83-87页 |
| 4.7.1 针对算法本身的优化 | 第83-85页 |
| 4.7.2 针对图像数据存取速度的优化 | 第85-87页 |
| 4.8 算法执行与优化结果 | 第87-88页 |
| 4.9 系统硬件与实验 | 第88-91页 |
| 4.9.1 视觉导航实验平台的硬件构成 | 第88-89页 |
| 4.9.2 直线与弯道实验 | 第89-91页 |
| 4.10 本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 5.1 总结 | 第93-94页 |
| 5.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第101页 |